aleks/flix
1
0
Fork 0
mirror of https://github.com/okalachev/flix.git synced 2025-08-17 09:06:11 +00:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

Create book and deploy it to the website (#6)

Browse Source 
* Create book structure.
* Add workflow for linting the markdown using markdownlint.
* Add workflow for building the book with mdBook and deploying to the website.
* Restyle mdBook and support GitHub-style alerts.
* Add images zooming.
* Add index, firmware structure and gyroscope articles.
This commit is contained in:
Oleg Kalachev
2024-12-16 11:53:43 +03:00
committed by GitHub
parent 66ba9518ae
commit 8440ddd3ee
22 changed files with 1330 additions and 0 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

32
docs/book/firmware.md Normal file
View File

@@ -0,0 +1,32 @@
# Архитектура прошивки
<img src="img/dataflow.svg" width=800 alt="Firmware dataflow diagram">
Главный цикл работает на частоте 1000 Гц. Передача данных между подсистемами происходит через глобальные переменные:
* `t` *(float)* — текущее время шага, *с*.
* `dt` *(float)* — дельта времени между текущим и предыдущим шагами, *с*.
* `gyro` *(Vector)* — данные с гироскопа, *рад/с*.
* `acc` *(Vector)* — данные с акселерометра, *м/с<sup>2</sup>*.
* `rates` *(Vector)* — отфильтрованные угловые скорости, *рад/с*.
* `attitude` *(Quaternion)* — оценка ориентации (положения) дрона.
* `controls` *(float[])* — пользовательские управляющие сигналы с пульта, нормализованные в диапазоне [-1, 1].
* `motors` *(float[])* — выходные сигналы на моторы, нормализованные в диапазоне [-1, 1] (возможно вращение в обратную сторону).
## Исходные файлы
Исходные файлы прошивки находятся в директории `flix`. Ключевые файлы:
* [`flix.ino`](https://github.com/okalachev/flix/blob/canonical/flix/flix.ino) — основной входной файл, скетч Arduino. Включает определение глобальных переменных и главный цикл.
* [`imu.ino`](https://github.com/okalachev/flix/blob/canonical/flix/imu.ino) — чтение данных с датчика IMU (гироскоп и акселерометр), калибровка IMU.
* [`rc.ino`](https://github.com/okalachev/flix/blob/canonical/flix/rc.ino) — чтение данных с RC-приемника, калибровка RC.
* [`mavlink.ino`](https://github.com/okalachev/flix/blob/canonical/flix/mavlink.ino) — взаимодействие с QGroundControl через MAVLink.
* [`estimate.ino`](https://github.com/okalachev/flix/blob/canonical/flix/estimate.ino) — оценка ориентации дрона, комплементарный фильтр.
* [`control.ino`](https://github.com/okalachev/flix/blob/canonical/flix/control.ino) — управление ориентацией и угловыми скоростями дрона, трехмерный двухуровневый каскадный PID-регулятор.
* [`motors.ino`](https://github.com/okalachev/flix/blob/canonical/flix/motors.ino) — управление выходными сигналами на моторы через ШИМ.
Вспомогательные файлы включают:
* [`vector.h`](https://github.com/okalachev/flix/blob/canonical/flix/vector.h), [`quaternion.h`](https://github.com/okalachev/flix/blob/canonical/flix/quaternion.h) — реализация библиотек векторов и кватернионов проекта.
* [`pid.h`](https://github.com/okalachev/flix/blob/canonical/flix/pid.h) — реализация общего ПИД-регулятора.
* [`lpf.h`](https://github.com/okalachev/flix/blob/canonical/flix/lpf.h) — реализация общего фильтра нижних частот.