Use FLU as the main coordinate system instead of FRD

Corresponding to the IMU orientation in the new version

gazebo/util.h

@@ -1,14 +0,0 @@
-#include <ignition/math/Vector3.hh>
-#include <ignition/math/Pose3.hh>
-
-using ignition::math::Vector3d;
-using ignition::math::Pose3d;
-
-Pose3d flu2frd(const Pose3d& p) {
-	return ignition::math::Pose3d(p.Pos().X(), -p.Pos().Y(), -p.Pos().Z(),
-	                              p.Rot().W(), p.Rot().X(), -p.Rot().Y(), -p.Rot().Z());
-}
-
-Vector flu2frd(const Vector3d& v) {
-	return Vector(v.X(), -v.Y(), -v.Z());
-}