aleks/flix
1
0
Fork 0
mirror of https://github.com/okalachev/flix.git synced 2026-08-16 00:38:56 +00:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

Merge branch 'master' into stm

Browse Source
This commit is contained in:
Oleg Kalachev
2026-08-11 23:17:04 +03:00
parent c3b818c2ae
commit b8c687f3ed
117 changed files with 2264 additions and 810 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files
docs/book/firmware.md
+3 -3
View File
@@ -12,8 +12,8 @@
* `acc` *(Vector)* — данные с акселерометра, *м/с<sup>2</sup>*.
* `rates` *(Vector)* — отфильтрованные угловые скорости, *рад/с*.
* `attitude` *(Quaternion)* — оценка ориентации (положения) дрона.
* `controlRoll`, `controlPitch`, ... *(float[])* — команды управления от пилота, в диапазоне [-1, 1].
* `motors` *(float[])* — выходные сигналы на моторы, в диапазоне [0, 1].
* `controlRoll`, `controlPitch`, `controlYaw`, `controlThrottle`, `controlMode` *(float)* — команды управления от пилота, в диапазоне [-1, 1].
* `motors` *(float[4])* — выходные сигналы на моторы, в диапазоне [0, 1].
## Исходные файлы
@@ -35,7 +35,7 @@
### Подсистема управления
Состояние органов управления обрабатывается в функции `interpretControls()` и преобразуется в *команду управления*, которая включает следующее:
Состояние органов управления обрабатывается в функции `interpretControls()` и преобразуется в **команду управления**, которая включает следующее:
* `attitudeTarget` *(Quaternion)* — целевая ориентация дрона.
* `ratesTarget` *(Vector)* — целевые угловые скорости, *рад/с*.