aleks/flix
1
0
Fork 0
mirror of https://github.com/okalachev/flix.git synced 2025-07-27 09:39:33 +00:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

Fixes in firmware variables description

Browse Source
This commit is contained in:
Oleg Kalachev 2025-07-12 10:07:52 +03:00
parent 85afe405cb
commit ea8463ed70
2 changed files with 4 additions and 4 deletions
Show Stats Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

4
docs/book/firmware.md
View File

@ -10,8 +10,8 @@
* `acc` *(Vector)* — данные с акселерометра, *м/с<sup>2</sup>*. * `acc` *(Vector)* — данные с акселерометра, *м/с<sup>2</sup>*.
* `rates` *(Vector)* — отфильтрованные угловые скорости, *рад/с*. * `rates` *(Vector)* — отфильтрованные угловые скорости, *рад/с*.
* `attitude` *(Quaternion)* — оценка ориентации (положения) дрона. * `attitude` *(Quaternion)* — оценка ориентации (положения) дрона.
* `controls` *(float[])* — пользовательские управляющие сигналы с пульта, нормализованные в диапазоне [-1, 1]. * `controls` *(float[])* — команды управления от пилота, в диапазоне [-1, 1].
* `motors` *(float[])* — выходные сигналы на моторы, нормализованные в диапазоне [-1, 1] (возможно вращение в обратную сторону). * `motors` *(float[])* — выходные сигналы на моторы, в диапазоне [0, 1].
## Исходные файлы ## Исходные файлы

4
docs/firmware.md
View File

@ -14,8 +14,8 @@ The main loop is running at 1000 Hz. All the dataflow is happening through globa
* `acc` *(Vector)* — acceleration data from the accelerometer, *m/s<sup>2</sup>*. * `acc` *(Vector)* — acceleration data from the accelerometer, *m/s<sup>2</sup>*.
* `rates` *(Vector)* — filtered angular rates, *rad/s*. * `rates` *(Vector)* — filtered angular rates, *rad/s*.
* `attitude` *(Quaternion)* — estimated attitude (orientation) of drone. * `attitude` *(Quaternion)* — estimated attitude (orientation) of drone.
* `controls` *(float[])* — user control inputs from the RC, normalized to [-1, 1] range. * `controls` *(float[])* — pilot's control inputs, range [-1, 1].
* `motors` *(float[])* — motor outputs, normalized to [0, 1] range; reverse rotation is possible. * `motors` *(float[])* — motor outputs, range [0, 1].
## Source files ## Source files