Архитектура прошивки

Главный цикл работает на частоте 1000 Гц. Передача данных между подсистемами происходит через глобальные переменные:

t (float) — текущее время шага, с.
dt (float) — дельта времени между текущим и предыдущим шагами, с.
gyro (Vector) — данные с гироскопа, рад/с.
acc (Vector) — данные с акселерометра, м/с².
rates (Vector) — отфильтрованные угловые скорости, рад/с.
attitude (Quaternion) — оценка ориентации (положения) дрона.
controlRoll, controlPitch, ... (float[]) — команды управления от пилота, в диапазоне [-1, 1].
motors (float[]) — выходные сигналы на моторы, в диапазоне [0, 1].

Исходные файлы

Исходные файлы прошивки находятся в директории flix. Ключевые файлы:

flix.ino — основной входной файл, скетч Arduino. Включает определение глобальных переменных и главный цикл.
imu.ino — чтение данных с датчика IMU (гироскоп и акселерометр), калибровка IMU.
rc.ino — чтение данных с RC-приемника, калибровка RC.
mavlink.ino — взаимодействие с QGroundControl через MAVLink.
estimate.ino — оценка ориентации дрона, комплементарный фильтр.
control.ino — управление ориентацией и угловыми скоростями дрона, трехмерный двухуровневый каскадный PID-регулятор.
motors.ino — управление выходными сигналами на моторы через ШИМ.

Вспомогательные файлы включают: