aleks/flix
1
0
Fork 0
mirror of https://github.com/okalachev/flix.git synced 2025-08-17 17:16:10 +00:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

Minor fixes in book

Browse Source
This commit is contained in:
Oleg Kalachev
2025-05-31 03:29:44 +03:00
parent 660913f8bb
commit 929bdd1f35
2 changed files with 4 additions and 4 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

6
docs/book/gyro.md
View File

@@ -1,7 +1,7 @@
# Гироскоп
<div class="firmware">
<strong>Файл прошивки Flix:</strong>
<strong>Файл прошивки:</strong>
<a href="https://github.com/okalachev/flix/blob/canonical/flix/imu.ino"><code>imu.ino</code></a> <small>(каноничная версия)</small>.<br>
Текущая версия: <a href="https://github.com/okalachev/flix/blob/master/flix/imu.ino"><code>imu.ino</code></a>.
</div>
@@ -100,7 +100,7 @@ void setup() {
Для однократного считывания данных используется метод `read()`. Затем данные с гироскопа получаются при помощи метода `getGyro(x, y, z)`. Этот метод записывает в переменные `x`, `y` и `z` угловые скорости вокруг соответствующих осей в радианах в секунду.
Если нужно гарантировать, что будут считаны новые данные, можно использовать метод `waitForData()`. Этот метод блокирует выполнение программы до тех пор, пока в IMU не появятся новые данные. Метод `waitForData()` позволяет привязать частоту главного цикла `loop` к частоте обновления данных IMU. Это удобно для организации главного цикла управления квадрокоптером.
Если нужно гарантировать, что будут считаны новые данные, можно использовать метод `waitForData()`. Этот метод блокирует выполнение программы до тех пор, пока в IMU не появятся новые данные. Метод `waitForData()` позволяет привязать частоту главного цикла `loop` к частоте обновления данных IMU. Это удобно для организации главного цикла управления квадрокоптером.
Программа для чтения данных с гироскопа и вывода их в консоль для построения графиков в Serial Plotter выглядит так:
@@ -153,7 +153,7 @@ IMU.setRate(IMU.RATE_1KHZ_APPROX);
* `RATE_MIN` — минимальная частота сэмплов для конкретного IMU.
* `RATE_50HZ_APPROX` — значение, близкое к 50 Гц.
* `RATE_1KHZ_APPROX`  — значение, близкое к 1 кГц.
* `RATE_1KHZ_APPROX` — значение, близкое к 1 кГц.
* `RATE_8KHZ_APPROX` — значение, близкое к 8 кГц.
* `RATE_MAX` — максимальная частота сэмплов для конкретного IMU.