mirror of
https://github.com/okalachev/flix.git
synced 2025-07-27 17:49:33 +00:00
52819e403b
Implement channels mapping calibration. Store mapping in parameters. Get rid of `controls` array and store control inputs in `controlRoll`, `controlPitch`, ... variables. Move `channels` variable to rc.ino, channels are not involved when controled using mavlink. 'Neutral' values are renamed to 'zero' - more precise naming. `controlsTime` is renamed to `controlTime`. Use unsigned values for channels. Make channel values in simulation more alike to real world: unsigned values in range [1000, 2000]. Send RC_CHANNELS_RAW instead of RC_CHANNELS_SCALED via mavlink Don't send channels data via mavlink if rc is not used
33 lines
3.2 KiB
Markdown
33 lines
3.2 KiB
Markdown
# Архитектура прошивки
|
||
|
||
<img src="img/dataflow.svg" width=800 alt="Firmware dataflow diagram">
|
||
|
||
Главный цикл работает на частоте 1000 Гц. Передача данных между подсистемами происходит через глобальные переменные:
|
||
|
||
* `t` *(float)* — текущее время шага, *с*.
|
||
* `dt` *(float)* — дельта времени между текущим и предыдущим шагами, *с*.
|
||
* `gyro` *(Vector)* — данные с гироскопа, *рад/с*.
|
||
* `acc` *(Vector)* — данные с акселерометра, *м/с<sup>2</sup>*.
|
||
* `rates` *(Vector)* — отфильтрованные угловые скорости, *рад/с*.
|
||
* `attitude` *(Quaternion)* — оценка ориентации (положения) дрона.
|
||
* `controlRoll`, `controlPitch`, ... *(float[])* — команды управления от пилота, в диапазоне [-1, 1].
|
||
* `motors` *(float[])* — выходные сигналы на моторы, в диапазоне [0, 1].
|
||
|
||
## Исходные файлы
|
||
|
||
Исходные файлы прошивки находятся в директории `flix`. Ключевые файлы:
|
||
|
||
* [`flix.ino`](https://github.com/okalachev/flix/blob/canonical/flix/flix.ino) — основной входной файл, скетч Arduino. Включает определение глобальных переменных и главный цикл.
|
||
* [`imu.ino`](https://github.com/okalachev/flix/blob/canonical/flix/imu.ino) — чтение данных с датчика IMU (гироскоп и акселерометр), калибровка IMU.
|
||
* [`rc.ino`](https://github.com/okalachev/flix/blob/canonical/flix/rc.ino) — чтение данных с RC-приемника, калибровка RC.
|
||
* [`mavlink.ino`](https://github.com/okalachev/flix/blob/canonical/flix/mavlink.ino) — взаимодействие с QGroundControl через MAVLink.
|
||
* [`estimate.ino`](https://github.com/okalachev/flix/blob/canonical/flix/estimate.ino) — оценка ориентации дрона, комплементарный фильтр.
|
||
* [`control.ino`](https://github.com/okalachev/flix/blob/canonical/flix/control.ino) — управление ориентацией и угловыми скоростями дрона, трехмерный двухуровневый каскадный PID-регулятор.
|
||
* [`motors.ino`](https://github.com/okalachev/flix/blob/canonical/flix/motors.ino) — управление выходными сигналами на моторы через ШИМ.
|
||
|
||
Вспомогательные файлы включают:
|
||
|
||
* [`vector.h`](https://github.com/okalachev/flix/blob/canonical/flix/vector.h), [`quaternion.h`](https://github.com/okalachev/flix/blob/canonical/flix/quaternion.h) — реализация библиотек векторов и кватернионов проекта.
|
||
* [`pid.h`](https://github.com/okalachev/flix/blob/canonical/flix/pid.h) — реализация общего ПИД-регулятора.
|
||
* [`lpf.h`](https://github.com/okalachev/flix/blob/canonical/flix/lpf.h) — реализация общего фильтра нижних частот.
|