Fix rates, acc and gyro coordinate frame in mavlink

All of them should be in frd. Get rid of fluToFrd function - there is no big need for it.
Minor cli change
2026-01-11 05:26:53 +00:00 · 2025-07-20 07:59:00 +03:00 · 2025-07-15 01:29:25 +03:00 · 2025-07-15 01:25:10 +03:00 · 2025-07-15 01:22:18 +03:00 · 2025-07-10 06:14:22 +03:00
142 changed files with 839 additions and 9514 deletions
--- a/.github/workflows/build.yml
+++ b/.github/workflows/build.yml
@@ -5,7 +5,6 @@ on:
    branches: [ '*' ]
  pull_request:
    branches: [ master ]
-  workflow_dispatch:

 jobs:
  build_linux:
@@ -15,14 +14,7 @@ jobs:
    - name: Install Arduino CLI
      run: curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/arduino/arduino-cli/master/install.sh | BINDIR=/usr/local/bin sh
    - name: Build firmware
-      env:
-        ARDUINO_SKETCH_ALWAYS_EXPORT_BINARIES: 1
      run: make
-    - name: Upload binaries
-      uses: actions/upload-artifact@v4
-      with:
-        name: firmware-binary
-        path: flix/build
    - name: Build firmware without Wi-Fi
      run: sed -i 's/^#define WIFI_ENABLED 1$/#define WIFI_ENABLED 0/' flix/flix.ino && make
    - name: Check c_cpp_properties.json
@@ -70,23 +62,22 @@ jobs:
        path: gazebo/build/*.so
        retention-days: 1

-  build_simulator_macos:
-    runs-on: macos-latest
-    if: github.event_name == 'workflow_dispatch'
-    steps:
-    - name: Install Arduino CLI
-      run: brew install arduino-cli
-    - uses: actions/checkout@v4
-    - name: Clean up python binaries # Workaround for https://github.com/actions/setup-python/issues/577
-      run: |
-        rm -f /usr/local/bin/2to3*
-        rm -f /usr/local/bin/idle3*
-        rm -f /usr/local/bin/pydoc3*
-        rm -f /usr/local/bin/python3*
-        rm -f /usr/local/bin/python3*-config
-    - name: Install Gazebo
-      run: brew update && brew tap osrf/simulation && brew install gazebo11
-    - name: Install SDL2
-      run: brew install sdl2
-    - name: Build simulator
-      run: make build_simulator
+#  build_simulator_macos:
+#    runs-on: macos-latest
+#    steps:
+#    - name: Install Arduino CLI
+#      run: brew install arduino-cli
+#    - uses: actions/checkout@v4
+#    - name: Clean up python binaries # Workaround for https://github.com/actions/setup-python/issues/577
+#      run: |
+#        rm -f /usr/local/bin/2to3*
+#        rm -f /usr/local/bin/idle3*
+#        rm -f /usr/local/bin/pydoc3*
+#        rm -f /usr/local/bin/python3*
+#        rm -f /usr/local/bin/python3*-config
+#    - name: Install Gazebo
+#      run: brew update && brew tap osrf/simulation && brew install gazebo11
+#    - name: Install SDL2
+#      run: brew install sdl2
+#    - name: Build simulator
+#      run: make build_simulator
--- a/.github/workflows/docs.yml
+++ b/.github/workflows/docs.yml
@@ -1,51 +0,0 @@
-name: Docs
-
-on:
-  push:
-    branches: [ '*' ]
-  pull_request:
-    branches: [ master ]
-
-permissions:
-  contents: read
-  pages: write
-  id-token: write
-
-jobs:
-  markdownlint:
-    runs-on: ubuntu-latest
-    steps:
-    - uses: actions/checkout@v4
-    - name: Install markdownlint
-      run: npm install -g markdownlint-cli2
-    - name: Run markdownlint
-      run: markdownlint-cli2 "**/*.md"
-
-  build_book:
-    runs-on: ubuntu-latest
-    needs: markdownlint
-    steps:
-    - uses: actions/checkout@v4
-    - name: Install mdBook
-      run: cargo install mdbook --vers 0.4.43 --locked
-    - name: Build book
-      run: cd docs && mdbook build
-    - name: Upload artifact
-      uses: actions/upload-pages-artifact@v3
-      with:
-        path: docs/build
-
-  deploy:
-    if: ${{ github.event_name == 'push' && github.ref == 'refs/heads/master' }}
-    concurrency:
-      group: "pages"
-      cancel-in-progress: true
-    environment:
-      name: github-pages
-      url: ${{ steps.deployment.outputs.page_url }}
-    runs-on: ubuntu-latest
-    needs: build_book
-    steps:
-      - name: Deploy to GitHub Pages
-        id: deployment
-        uses: actions/deploy-pages@v4
--- a/.github/workflows/tools.yml
+++ b/.github/workflows/tools.yml
@@ -19,21 +19,6 @@ jobs:
        echo -e "t,x,y,z\n0,1,2,3\n1,4,5,6" > log.csv
        ./csv_to_ulog log.csv
        test $(stat -c %s log.ulg) -eq 196
-  pyflix:
-    runs-on: ubuntu-latest
-    steps:
-    - uses: actions/checkout@v4
-    - name: Install Python build tools
-      run: pip install build
-    - name: Build pyflix
-      run: python3 -m build tools
-    - name: Upload artifacts
-      uses: actions/upload-artifact@v4
-      with:
-        name: pyflix
-        path: |
-          tools/dist/pyflix-*.tar.gz
-          tools/dist/pyflix-*.whl
  python_tools:
    runs-on: ubuntu-latest
    steps:
--- a/.gitignore
+++ b/.gitignore
@@ -2,8 +2,6 @@
 *.elf
 build/
 tools/log/
-tools/dist/
-*.egg-info/
 .dependencies
 .vscode/*
 !.vscode/settings.json
--- a/.markdownlint.json
+++ b/.markdownlint.json
@@ -1,68 +0,0 @@
-{
-	"MD004": {
-		"style": "asterisk"
-	},
-	"MD010": false,
-	"MD013": false,
-	"MD024": false,
-	"MD033": false,
-	"MD034": false,
-	"MD044": {
-		"html_elements": false,
-		"code_blocks": false,
-		"names": [
-			"FlixPeriph",
-			"Wi-Fi",
-			"STM",
-			"Li-ion",
-			"GitHub",
-			"github.com",
-			"PPM",
-			"PWM",
-			"Futaba",
-			"S.Bus",
-			"C++",
-			"PID",
-			"Arduino IDE",
-			"Arduino",
-			"Arduino Nano",
-			"ESP32",
-			"IMU",
-			"MEMS",
-			"imu.ino",
-			"InvenSense",
-			"MPU-6050",
-			"MPU-9250",
-			"GY-91",
-			"GY-521",
-			"ICM-20948",
-			"Linux",
-			"Windows",
-			"macOS",
-			"iOS",
-			"Android",
-			"Bluetooth",
-			"GPS",
-			"GPIO",
-			"USB",
-			"SPI",
-			"I²C",
-			"UART",
-			"GND",
-			"3V3",
-			"VCC",
-			"SCL",
-			"SDA",
-			"SAO",
-			"AD0",
-			"MOSI",
-			"MISO",
-			"NCS",
-			"MOSFET",
-			"ArduPilot",
-			"Betaflight",
-			"PX4"
-		]
-	},
-	"MD045": false
-}
--- a/.vscode/c_cpp_properties.json
+++ b/.vscode/c_cpp_properties.json
@@ -28,8 +28,7 @@
 				"${workspaceFolder}/flix/motors.ino",
 				"${workspaceFolder}/flix/rc.ino",
 				"${workspaceFolder}/flix/time.ino",
-				"${workspaceFolder}/flix/wifi.ino",
-				"${workspaceFolder}/flix/parameters.ino"
+				"${workspaceFolder}/flix/wifi.ino"
 			],
 			"compilerPath": "~/.arduino15/packages/esp32/tools/esp-x32/2411/bin/xtensa-esp32-elf-g++",
 			"cStandard": "c11",
@@ -75,8 +74,7 @@
 				"${workspaceFolder}/flix/motors.ino",
 				"${workspaceFolder}/flix/rc.ino",
 				"${workspaceFolder}/flix/time.ino",
-				"${workspaceFolder}/flix/wifi.ino",
-				"${workspaceFolder}/flix/parameters.ino"
+				"${workspaceFolder}/flix/wifi.ino"
 			],
 			"compilerPath": "~/Library/Arduino15/packages/esp32/tools/esp-x32/2411/bin/xtensa-esp32-elf-g++",
 			"cStandard": "c11",
@@ -122,8 +120,7 @@
 				"${workspaceFolder}/flix/motors.ino",
 				"${workspaceFolder}/flix/rc.ino",
 				"${workspaceFolder}/flix/time.ino",
-				"${workspaceFolder}/flix/wifi.ino",
-				"${workspaceFolder}/flix/parameters.ino"
+				"${workspaceFolder}/flix/wifi.ino"
 			],
 			"compilerPath": "~/AppData/Local/Arduino15/packages/esp32/tools/esp-x32/2411/bin/xtensa-esp32-elf-g++.exe",
 			"cStandard": "c11",
--- a/README.md
+++ b/README.md
@@ -1,179 +1,7 @@
 # Flix

-**Flix** (*flight + X*) — making an open source ESP32-based quadcopter from scratch.
+Minimal **Flix** quadcopter firmware implementation for the [book](https://quadcopter.dev).

-<table>
-  <tr>
-    <td align=center><strong>Version 1.1</strong> (3D-printed frame)</td>
-    <td align=center><strong>Version 0</strong></td>
-  </tr>
-  <tr>
-    <td><img src="docs/img/flix1.1.jpg" width=500 alt="Flix quadcopter"></td>
-    <td><img src="docs/img/flix.jpg" width=500 alt="Flix quadcopter"></td>
-  </tr>
-</table>
+See the full code and documentation in the main branch: https://github.com/okalachev/flix.

-## Features
-
-* Dedicated for education and research.
-* Made from general-purpose components.
-* Simple and clean source code in Arduino (<2k lines firmware).
-* Control using USB gamepad, remote control or smartphone.
-* Wi-Fi and MAVLink support.
-* Wireless command line interface and analyzing.
-* Precise simulation with Gazebo.
-* Python library.
-* Textbook on flight control theory and practice ([in development](https://quadcopter.dev)).
-* *Position control (using external camera) and autonomous flights¹*.
-
-*¹ — planned.*
-
-## It actually flies
-
-See detailed demo video: https://youtu.be/hT46CZ1CgC4.
-
-<a href="https://youtu.be/hT46CZ1CgC4"><img width=500 src="https://i3.ytimg.com/vi/hT46CZ1CgC4/maxresdefault.jpg"></a>
-
-Version 0 demo video: https://youtu.be/8GzzIQ3C6DQ.
-
-<a href="https://youtu.be/8GzzIQ3C6DQ"><img width=500 src="https://i3.ytimg.com/vi/8GzzIQ3C6DQ/maxresdefault.jpg"></a>
-
-Usage in education (RoboCamp): https://youtu.be/Wd3yaorjTx0.
-
-<a href="https://youtu.be/Wd3yaorjTx0"><img width=500 src="https://i3.ytimg.com/vi/Wd3yaorjTx0/sddefault.jpg"></a>
-
-See the [user builds gallery](docs/user.md):
-
-<a href="docs/user.md"><img src="docs/img/user/user.jpg" width=500></a>
-
-## Simulation
-
-The simulator is implemented using Gazebo and runs the original Arduino code:
-
-<img src="docs/img/simulator1.png" width=500 alt="Flix simulator">
-
-## Articles
-
-* [Assembly instructions](docs/assembly.md).
-* [Usage: build, setup and flight](docs/usage.md).
-* [Troubleshooting](docs/troubleshooting.md).
-* [Firmware architecture overview](docs/firmware.md).
-* [Python library tutorial](tools/pyflix/README.md).
-* [Log analysis](docs/log.md).
-* [User builds gallery](docs/user.md).
-
-## Components
-
-|Type|Part|Image|Quantity|
-|-|-|:-:|:-:|
-|Microcontroller board|ESP32 Mini|<img src="docs/img/esp32.jpg" width=100>|1|
-|IMU (and barometer²) board|GY‑91, MPU-9265 (or other MPU‑9250/MPU‑6500 board)<br>ICM20948V2 (ICM‑20948)³<br>GY-521 (MPU-6050)³⁻¹|<img src="docs/img/gy-91.jpg" width=90 align=center><br><img src="docs/img/icm-20948.jpg" width=100><br><img src="docs/img/gy-521.jpg" width=100>|1|
-|<span style="background:yellow">Buck-boost converter</span> (recommended)|To be determined, output 5V or 3.3V, see [user-contributed schematics](https://miro.com/app/board/uXjVN-dTjoo=/?moveToWidget=3458764612179508274&cot=14)|<img src="docs/img/buck-boost.jpg" width=100>|1|
-|Motor|8520 3.7V brushed motor (shaft 0.8mm).<br>Motor with exact 3.7V voltage is needed, not ranged working voltage (3.7V — 6V).|<img src="docs/img/motor.jpeg" width=100>|4|
-|Propeller|Hubsan 55 mm|<img src="docs/img/prop.jpg" width=100>|4|
-|MOSFET (transistor)|100N03A or [analog](https://t.me/opensourcequadcopter/33)|<img src="docs/img/100n03a.jpg" width=100>|4|
-|Pull-down resistor|10 kΩ|<img src="docs/img/resistor10k.jpg" width=100>|4|
-|3.7V Li-Po battery|LW 952540 (or any compatible by the size)|<img src="docs/img/battery.jpg" width=100>|1|
-|Battery connector cable|MX2.0 2P female|<img src="docs/img/mx.png" width=100>|1|
-|Li-Po Battery charger|Any|<img src="docs/img/charger.jpg" width=100>|1|
-|Screws for IMU board mounting|M3x5|<img src="docs/img/screw-m3.jpg" width=100>|2|
-|Screws for frame assembly|M1.4x5|<img src="docs/img/screw-m1.4.jpg" height=30 align=center>|4|
-|Frame main part|3D printed⁴:<br>[`flix-frame-1.1.stl`](docs/assets/flix-frame-1.1.stl) [`flix-frame-1.1.step`](docs/assets/flix-frame-1.1.step)<br>Recommended settings: layer 0.2 mm, line 0.4 mm, infill 100%.|<img src="docs/img/frame1.jpg" width=100>|1|
-|Frame top part|3D printed:<br>[`esp32-holder.stl`](docs/assets/esp32-holder.stl) [`esp32-holder.step`](docs/assets/esp32-holder.step)|<img src="docs/img/esp32-holder.jpg" width=100>|1|
-|Washer for IMU board mounting|3D printed:<br>[`washer-m3.stl`](docs/assets/washer-m3.stl) [`washer-m3.step`](docs/assets/washer-m3.step)|<img src="docs/img/washer-m3.jpg" width=100>|2|
-|Controller (recommended)|CC2500 transmitter, like BetaFPV LiteRadio CC2500 (RC receiver/Wi-Fi).<br>Two-sticks gamepad (Wi-Fi only) — see [recommended gamepads](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/setup_view/joystick.html#supported-joysticks).<br>Other⁵|<img src="docs/img/betafpv.jpg" width=100><img src="docs/img/logitech.jpg" width=80>|1|
-|*RC receiver (optional)*|*DF500 or other⁵*|<img src="docs/img/rx.jpg" width=100>|1|
-|Wires|28 AWG recommended|<img src="docs/img/wire-28awg.jpg" width=100>||
-|Tape, double-sided tape||||
-
-*² — barometer is not used for now.*<br>
-*³ — change `MPU9250` to `ICM20948` in `imu.ino` file if using ICM-20948 board.*<br>
-*³⁻¹ — MPU-6050 supports I²C interface only (not recommended). To use it change IMU declaration to `MPU6050 IMU(Wire)`.*<br>
-*⁴ — this frame is optimized for GY-91 board, if using other, the board mount holes positions should be modified.*<br>
-*⁵ — you also may use any transmitter-receiver pair with SBUS interface.*
-
-Tools required for assembly:
-
-* 3D printer.
-* Soldering iron.
-* Solder wire (with flux).
-* Screwdrivers.
-* Multimeter.
-
-Feel free to modify the design and or code, and create your own improved versions of Flix! Send your results to the [official Telegram chat](https://t.me/opensourcequadcopterchat), or directly to the author ([E-mail](mailto:okalachev@gmail.com), [Telegram](https://t.me/okalachev)).
-
-## Schematics
-
-### Simplified connection diagram
-
-<img src="docs/img/schematics1.svg" width=800 alt="Flix version 1 schematics">
-
-Motor connection scheme:
-
-<img src="docs/img/mosfet-connection.png" height=400 alt="MOSFET connection scheme">
-
-You can see a user-contributed [variant of complete circuit diagram](https://miro.com/app/board/uXjVN-dTjoo=/?moveToWidget=3458764612338222067&cot=14) of the drone.
-
-See [assembly guide](docs/assembly.md) for instructions on assembling the drone.
-
-### Notes
-
-* Power ESP32 Mini with Li-Po battery using VCC (+) and GND (-) pins.
-* Connect the IMU board to the ESP32 Mini using VSPI, power it using 3.3V and GND pins:
-
-  |IMU pin|ESP32 pin|
-  |-|-|
-  |GND|GND|
-  |3.3V|3.3V|
-  |SCL *(SCK)*|SVP (GPIO18)|
-  |SDA *(MOSI)*|GPIO23|
-  |SAO *(MISO)*|GPIO19|
-  |NCS|GPIO5|
-
-* Solder pull-down resistors to the MOSFETs.
-* Connect the motors to the ESP32 Mini using MOSFETs, by following scheme:
-
-  |Motor|Position|Direction|Wires|GPIO|
-  |-|-|-|-|-|
-  |Motor 0|Rear left|Counter-clockwise|Black & White|GPIO12 (*TDI*)|
-  |Motor 1|Rear right|Clockwise|Blue & Red|GPIO13 (*TCK*)|
-  |Motor 2|Front right|Counter-clockwise|Black & White|GPIO14 (*TMS*)|
-  |Motor 3|Front left|Clockwise|Blue & Red|GPIO15 (*TD0*)|
-
-  Counter-clockwise motors have black and white wires and clockwise motors have blue and red wires.
-
-* Optionally connect the RC receiver to the ESP32's UART2:
-
-  |Receiver pin|ESP32 pin|
-  |-|-|
-  |GND|GND|
-  |VIN|VCC (or 3.3V depending on the receiver)|
-  |Signal (TX)|GPIO4⁶|
-
-*⁶ — UART2 RX pin was [changed](https://docs.espressif.com/projects/arduino-esp32/en/latest/migration_guides/2.x_to_3.0.html#id14) to GPIO4 in Arduino ESP32 core 3.0.*
-
-### IMU placement
-
-Default IMU orientation in the code is **LFD** (Left-Forward-Down):
-
-<img src="docs/img/gy91-lfd.svg" width=400 alt="GY-91 axes">
-
-In case of using other IMU orientation, modify the `rotateIMU` function in the `imu.ino` file.
-
-See [FlixPeriph documentation](https://github.com/okalachev/flixperiph?tab=readme-ov-file#imu-axes-orientation) to learn axis orientation of other IMU boards.
-
-## Materials
-
-Subscribe to the Telegram channel on developing the drone and the flight controller (in Russian): https://t.me/opensourcequadcopter.
-
-Join the official Telegram chat: https://t.me/opensourcequadcopterchat.
-
-Detailed article on Habr.com about the development of the drone (in Russian): https://habr.com/ru/articles/814127/.
-
-See the information on the obsolete version 0 in the [corresponding article](docs/version0.md).
-
-## Disclaimer
-
-This is a fun DIY project, and I hope you find it interesting and useful. However, it's not easy to assemble and set up, and it's provided "as is" without any warranties. There’s no guarantee that it will work perfectly — or even work at all.
-
-⚠️ The author is not responsible for any damage, injury, or loss resulting from the use of this project. Use at your own risk!
+<img src="docs/img/flix1.jpg" width=500 alt="Flix quadcopter">
--- a/arduino-cli.yaml
+++ b/arduino-cli.yaml
@@ -1,5 +1,3 @@
 board_manager:
  additional_urls:
    - https://raw.githubusercontent.com/espressif/arduino-esp32/gh-pages/package_esp32_index.json
-network:
-  connection_timeout: 1h
--- a/docs/Makefile
+++ b/docs/Makefile
@@ -1,10 +0,0 @@
-build:
-	mdbook build
-
-serve:
-	mdbook serve
-
-clean:
-	mdbook clean
-
-.PHONY: build serve clean
--- a/docs/alerts.py
+++ b/docs/alerts.py
@@ -1,31 +0,0 @@
-# https://rust-lang.github.io/mdBook/format/configuration/preprocessors.html
-# https://rust-lang.github.io/mdBook/for_developers/preprocessors.html
-
-import json
-import sys
-import re
-
-
-def transform_markdown_to_html(markdown_text):
-    def replace_blockquote(match):
-        tag = match.group(1).lower()
-        content = match.group(2).strip().replace('\n> ', ' ')
-        return f'<div class="alert alert-{tag}">{content}</div>\n'
-
-    pattern = re.compile(r'> \[!(NOTE|TIP|IMPORTANT|WARNING|CAUTION)\]\n>(.*?)\n?(?=(\n[^>]|\Z))', re.DOTALL)
-    transformed_text = pattern.sub(replace_blockquote, markdown_text)
-    return transformed_text
-
-
-if __name__ == '__main__':
-    if len(sys.argv) > 1:
-        if sys.argv[1] == 'supports':
-            sys.exit(0)
-
-    context, book = json.load(sys.stdin)
-
-    for section in book['sections']:
-        if 'Chapter' in section:
-            section['Chapter']['content'] = transform_markdown_to_html(section['Chapter']['content'])
-
-    print(json.dumps(book))
--- a/docs/assembly.md
+++ b/docs/assembly.md
@@ -1,29 +0,0 @@
-# Brief assembly guide
-
-Soldered components ([schematics variant](https://miro.com/app/board/uXjVN-dTjoo=/?moveToWidget=3458764612338222067&cot=14)):
-
-<img src="img/assembly/1.jpg" width=600>
-
-<br>Use double-sided tape to attach ESP32 to the top frame part (ESP32 holder):
-
-<img src="img/assembly/2.jpg" width=600>
-
-<br>Use two washers to screw the IMU board to the frame:
-
-<img src="img/assembly/3.jpg" width=600>
-
-<br>Screw the IMU with M3x5 screws as shown:
-
-<img src="img/assembly/4.jpg" width=600>
-
-<br>Install the motors, attach MOSFETs to the frame using tape:
-
-<img src="img/assembly/5.jpg" width=600>
-
-<br>Screw the ESP32 holder with M1.4x5 screws to the frame:
-
-<img src="img/assembly/6.jpg" width=600>
-
-<br>Assembled drone:
-
-<img src="img/assembly/7.jpg" width=600>
--- a/docs/assets/flix-frame-1.1.step
+++ b/docs/assets/flix-frame-1.1.step
--- a/docs/assets/flix-frame-1.1.stl
+++ b/docs/assets/flix-frame-1.1.stl
--- a/docs/book.css
+++ b/docs/book.css
@@ -1,116 +0,0 @@
-.sidebar-resize-handle { display: none !important; }
-
-footer {
-	contain: content;
-	border-top: 3px solid #f4f4f4;
-}
-
-footer a.telegram, footer a.github {
-	display: block;
-	margin-bottom: 10px;
-	margin-top: 10px;
-	display: flex;
-	align-items: center;
-	text-decoration: none;
-}
-
-.content .github, .content .telegram {
-	display: flex;
-	align-items: center;
-	text-align: center;
-	justify-content: center;
-}
-
-.telegram::before, .github::before {
-	font-family: FontAwesome;
-	margin-right: 0.3em;
-	font-size: 1.6em;
-	color: black;
-}
-
-.github::before {
-	content: "\f09b";
-}
-
-.telegram::before {
-	font-size: 1.4em;
-	color: #0084c5;
-	content: "\f2c6";
-}
-
-.content hr {
-	border: none;
-	border-top: 2px solid #c9c9c9;
-	margin: 2em 0;
-}
-
-.content img {
-	display: block;
-	margin: 0 auto;
-}
-
-.content img.border {
-	border: 1px solid #c9c9c9;
-}
-
-@media (max-width: 600px) {
-	.MathJax_Display {
-		overflow-x: auto;
-	}
-}
-
-.firmware {
-	position: relative;
-	margin: 20px 0;
-	padding: 20px 20px;
-	padding-left: 60px;
-	color: var(--fg);
-	background-color: var(--quote-bg);
-	border-block-start: .1em solid var(--quote-border);
-	border-block-end: .1em solid var(--quote-border);
-}
-
-.firmware::before {
-	font-family: FontAwesome;
-	font-size: 1.5em;
-	content: "\f15b";
-	position: absolute;
-	width: 20px;
-	text-align: center;
-	left: 20px;
-}
-
-.alert {
-	margin-top: 20px;
-	margin-bottom: 20px;
-	position: relative;
-	border-left: 2px solid #0a69da;
-	padding: 20px;
-	padding-left: 60px;
-}
-
-.alert::before {
-	font-family: FontAwesome;
-	font-size: 1.5em;
-	color: #0a69da;
-	content: "\f05a";
-	position: absolute;
-	width: 20px;
-	text-align: center;
-	left: 20px;
-}
-
-.alert-tip { border-left-color: #1b7f37; }
-.alert-tip::before { color: #1b7f37; content: '\f0eb'; }
-
-.alert-caution { border-left-color: #cf212e; }
-.alert-caution::before { color: #cf212e; content: '\f071'; }
-
-.alert-important { border-left-color: #8250df; }
-.alert-important::before { color: #8250df; content: '\f06a'; }
-
-.alert-warning { border-left-color: #f0ad4e; }
-.alert-warning::before { color: #f0ad4e; content: '\f071'; }
-
-.alert-code { border-left-color: #333; }
-.alert-code::before { color: #333; content: '\f121'; }
--- a/docs/book.toml
+++ b/docs/book.toml
@@ -1,22 +0,0 @@
-[book]
-authors = ["Oleg Kalachev"]
-language = "ru"
-multilingual = false
-src = "book"
-title = "Полетный контроллер с нуля"
-description = "Учебник по разработке полетного контроллера квадрокоптера"
-
-[build]
-build-dir = "build"
-
-[output.html]
-additional-css = ["book.css", "zoom.css", "rotation.css"]
-additional-js = ["zoom.js", "js.js"]
-edit-url-template = "https://github.com/okalachev/flix/blob/master/docs/{path}?plain=1"
-mathjax-support = true
-
-[output.html.code.hidelines]
-cpp = "//~"
-
-[preprocessor.alerts]
-command = "python3 alerts.py"
--- a/docs/book/README.md
+++ b/docs/book/README.md
@@ -1,10 +0,0 @@
-# Flix
-
-> [!IMPORTANT]
-> Flix — это проект по созданию открытого квадрокоптера на базе ESP32 с нуля и учебника по разработке полетных контроллеров.
-
-<img src="img/flix1.1.jpg" class="border" width=500 alt="Flix quadcopter">
-
-<p class="github">GitHub:&nbsp;<a href="https://github.com/okalachev/flix">github.com/okalachev/flix</a>.</p>
-
-<p class="telegram">Telegram-канал:&nbsp;<a href="https://t.me/opensourcequadcopter">@opensourcequadcopter</a>.</p>
--- a/docs/book/SUMMARY.md
+++ b/docs/book/SUMMARY.md
@@ -1,23 +0,0 @@
-<!-- markdownlint-disable MD041 -->
-<!-- markdownlint-disable MD042 -->
-
-[Главная](./README.md)
-
-* [Архитектура прошивки](firmware.md)
-
-# Учебник
-
-* [Основы]()
-* [Светодиод]()
-* [Моторы]()
-* [Радиоуправление]()
-* [Вектор, кватернион](geometry.md)
-* [Гироскоп](gyro.md)
-* [Акселерометр]()
-* [Оценка состояния]()
-* [PID-регулятор]()
-* [Режим ACRO]()
-* [Режим STAB]()
-* [Wi-Fi]()
-* [MAVLink]()
-* [Симуляция]()
--- a/docs/book/firmware.md
+++ b/docs/book/firmware.md
@@ -1,50 +0,0 @@
-# Архитектура прошивки
-
-Прошивка Flix это обычный скетч Arduino, реализованный в однопоточном стиле. Код инициализации находится в функции `setup()`, а главный цикл — в функции `loop()`. Скетч состоит из нескольких файлов, каждый из которых отвечает за определенную подсистему.
-
-<img src="img/dataflow.svg" width=600 alt="Firmware dataflow diagram">
-
-Главный цикл `loop()` работает на частоте 1000 Гц. Передача данных между подсистемами происходит через глобальные переменные:
-
-* `t` *(float)* — текущее время шага, *с*.
-* `dt` *(float)* — дельта времени между текущим и предыдущим шагами, *с*.
-* `gyro` *(Vector)* — данные с гироскопа, *рад/с*.
-* `acc` *(Vector)* — данные с акселерометра, *м/с<sup>2</sup>*.
-* `rates` *(Vector)* — отфильтрованные угловые скорости, *рад/с*.
-* `attitude` *(Quaternion)* — оценка ориентации (положения) дрона.
-* `controlRoll`, `controlPitch`, ... *(float[])* — команды управления от пилота, в диапазоне [-1, 1].
-* `motors` *(float[])* — выходные сигналы на моторы, в диапазоне [0, 1].
-
-## Исходные файлы
-
-Исходные файлы прошивки находятся в директории `flix`. Основные файлы:
-
-* [`flix.ino`](https://github.com/okalachev/flix/blob/master/flix/flix.ino) — основной файл Arduino-скетча. Определяет некоторые глобальные переменные и главный цикл.
-* [`imu.ino`](https://github.com/okalachev/flix/blob/master/flix/imu.ino) — чтение данных с датчика IMU (гироскоп и акселерометр), калибровка IMU.
-* [`rc.ino`](https://github.com/okalachev/flix/blob/master/flix/rc.ino) — чтение данных с RC-приемника, калибровка RC.
-* [`estimate.ino`](https://github.com/okalachev/flix/blob/master/flix/estimate.ino) — оценка ориентации дрона, комплементарный фильтр.
-* [`control.ino`](https://github.com/okalachev/flix/blob/master/flix/control.ino) — подсистема управления, трехмерный двухуровневый каскадный ПИД-регулятор.
-* [`motors.ino`](https://github.com/okalachev/flix/blob/master/flix/motors.ino) — выход PWM на моторы.
-* [`mavlink.ino`](https://github.com/okalachev/flix/blob/master/flix/mavlink.ino) — взаимодействие с QGroundControl или [pyflix](https://github.com/okalachev/flix/tree/master/tools/pyflix) через протокол MAVLink.
-
-Вспомогательные файлы:
-
-* [`vector.h`](https://github.com/okalachev/flix/blob/master/flix/vector.h), [`quaternion.h`](https://github.com/okalachev/flix/blob/master/flix/quaternion.h) — библиотеки векторов и кватернионов.
-* [`pid.h`](https://github.com/okalachev/flix/blob/master/flix/pid.h) — ПИД-регулятор.
-* [`lpf.h`](https://github.com/okalachev/flix/blob/master/flix/lpf.h) — фильтр нижних частот.
-
-### Подсистема управления
-
-Состояние органов управления обрабатывается в функции `interpretControls()` и преобразуется в *команду управления*, которая включает следующее:
-
-* `attitudeTarget` *(Quaternion)* — целевая ориентация дрона.
-* `ratesTarget` *(Vector)* — целевые угловые скорости, *рад/с*.
-* `ratesExtra` *(Vector)* — дополнительные (feed-forward) угловые скорости, для управления рысканием в режиме STAB, *рад/с*.
-* `torqueTarget` *(Vector)* — целевой крутящий момент, диапазон [-1, 1].
-* `thrustTarget` *(float)* — целевая общая тяга, диапазон [0, 1].
-
-Команда управления обрабатывается в функциях `controlAttitude()`, `controlRates()`, `controlTorque()`. Если значение одной из переменных установлено в `NAN`, то соответствующая функция пропускается.
-
-<img src="img/control.svg" width=300 alt="Control subsystem diagram">
-
-Состояние *armed* хранится в переменной `armed`, а текущий режим — в переменной `mode`.
--- a/docs/book/geometry.md
+++ b/docs/book/geometry.md
@@ -1,309 +0,0 @@
-# Вектор, кватернион
-
-В алгоритме управления квадрокоптером широко применяются геометрические (и алгебраические) объекты, такие как **векторы** и **кватернионы**. Они позволяют упростить математические вычисления и улучшить читаемость кода. В этой главе мы рассмотрим именно те геометрические объекты, которые используются в алгоритме управления квадрокоптером Flix, причем акцент будет сделан на практических аспектах их использования.
-
-## Система координат
-
-### Оси координат
-
-Для работы с объектами в трехмерном пространстве необходимо определить *систему координат*. Как известно, система координат задается тремя взаимно перпендикулярными осями, которые обозначаются как *X*, *Y* и *Z*. Порядок обозначения этих осей зависит от того, какую систему координат мы выбрали — *левую* или *правую*:
-
-|Левая система координат|Правая система координат|
-|-----------------------|------------------------|
-|<img src="img/left-axes.svg" alt="Левая система координат" width="200">|<img src="img/right-axes.svg" alt="Правая система координат" width="200">|
-
-В Flix для всех математических расчетов используется **правая система координат**, что является стандартом в робототехнике и авиации.
-
-Также необходимо выбрать направление осей — в Flix они выбраны в соответствии со стандартом [REP-103](https://www.ros.org/reps/rep-0103.html). Для величин, заданных в подвижной системе координат, связанной с корпусом дрона, применяется порядок <abbr title="Forward Left Up">FLU</abbr>:
-
-* ось X — направлена **вперед**;
-* ось Y — направлена **влево**;
-* ось Z — направлена **вверх**.
-
-Для величин, заданных в *мировой* системе координат (относительно фиксированной точки в пространстве) — <abbr title="East North Up">ENU</abbr>:
-
-* ось X — направлена на **восток** (условный);
-* ось Y — направлена на **север** (условный);
-* ось Z — направлена **вверх**.
-
-> [!NOTE]
-> Для системы ENU важно только взаимное направление осей. Если доступен магнитометр, то используются реальные восток и север, но если нет — то произвольно выбранные.
-
-Углы и угловые скорости определяются в соответствии с правилами математики: значения увеличиваются против часовой стрелки, если смотреть в сторону начала координат. Общий вид системы координат:
-
-<img src="img/axes-rotation.svg" alt="Система координат" width="200">
-
-> [!TIP]
-> Оси координат <i>X</i>, <i>Y</i> и <i>Z</i> часто обозначаются красными, зелеными и синими цветами соответственно. Запомнить это можно с помощью сокращения <abbr title="Red Green Blue">RGB</abbr>.
-
-## Вектор
-
-<div class="firmware">
-	<strong>Файл прошивки:</strong>
-	<a href="https://github.com/okalachev/flix/blob/master/flix/vector.h"><code>vector.h</code></a>.<br>
-</div>
-
-**Вектор** — простой геометрический объект, который содержит три значения, соответствующие координатам *X*, *Y* и *Z*. Эти значения называются *компонентами вектора*. Вектор может описывать точку в пространстве, направление или ось вращения, скорость, ускорение, угловые скорости и другие физические величины. В Flix векторы задаются объектами `Vector` из библиотеки `vector.h`:
-
-```cpp
-Vector v(1, 2, 3);
-v.x = 5;
-v.y = 10;
-v.z = 15;
-```
-
-> [!TIP]
-> Не следует путать геометрический вектор — <code>vector</code> и динамический массив в стандартной библиотеке C++ — <code>std::vector</code>.
-
-В прошивке в виде векторов представлены, например:
-
-* `acc` собственное ускорение с акселерометра.
-* `gyro` — угловые скорости с гироскопа.
-* `rates` — рассчитанная угловая скорость дрона.
-* `accBias`, `accScale`, `gyroBias` — параметры калибровки IMU.
-
-### Операции с векторами
-
-**Длина вектора** рассчитывается при помощи теоремы Пифагора; в прошивке используется метод `norm()`:
-
-```cpp
-Vector v(3, 4, 5);
-float length = v.norm(); // 7.071
-```
-
-Любой вектор можно привести к **единичному вектору** (сохранить направление, но сделать длину равной 1) при помощи метода `normalize()`:
-
-```cpp
-Vector v(3, 4, 5);
-v.normalize(); // 0.424, 0.566, 0.707
-```
-
-**Сложение и вычитание** векторов реализуется через простое покомпонентное сложение и вычитание. Геометрически сумма векторов представляет собой вектор, который соединяет начало первого вектора с концом второго. Разность векторов представляет собой вектор, который соединяет конец первого вектора с концом второго. Это удобно для расчета относительных позиций, суммарных скоростей и решения других задач. В коде эти операции интуитивно понятны:
-
-```cpp
-Vector a(1, 2, 3);
-Vector b(4, 5, 6);
-Vector sum = a + b; // 5, 7, 9
-Vector diff = a - b; // -3, -3, -3
-```
-
-Операция **умножения на число** `n` увеличивает (или уменьшает) длину вектора в `n` раз (сохраняя направление):
-
-```cpp
-Vector a(1, 2, 3);
-Vector b = a * 2; // 2, 4, 6
-```
-
-В некоторых случаях полезна операция **покомпонентного умножения** (или деления) векторов. Например, для применения коэффициентов калибровки к данным с IMU. В разных библиотеках эта операция обозначается по разному, но в библиотеке `vector.h` используется простые знаки `*` и `/`:
-
-```cpp
-acc = acc / accScale;
-```
-
-**Угол между векторами** можно найти при помощи статического метода `Vector::angleBetween()`:
-
-```cpp
-Vector a(1, 0, 0);
-Vector b(0, 1, 0);
-float angle = Vector::angleBetween(a, b); // 1.57 (90 градусов)
-```
-
-#### Скалярное произведение
-
-Скалярное произведение векторов (*dot product*) — это произведение длин двух векторов на косинус угла между ними. В математике оно обозначается знаком `·` или слитным написанием векторов. Интуитивно, результат скалярного произведения показывает, насколько два вектора *сонаправлены*.
-
-В Flix используется статический метод `Vector::dot()`:
-
-```cpp
-Vector a(1, 2, 3);
-Vector b(4, 5, 6);
-float dotProduct = Vector::dot(a, b); // 32
-```
-
-Операция скалярного произведения может помочь, например, при расчете проекции одного вектора на другой.
-
-#### Векторное произведение
-
-Векторное произведение (*cross product*) позволяет найти вектор, перпендикулярный двум другим векторам. В математике оно обозначается знаком `×`, а в прошивке используется статический метод `Vector::cross()`:
-
-```cpp
-Vector a(1, 2, 3);
-Vector b(4, 5, 6);
-Vector crossProduct = Vector::cross(a, b); // -3, 6, -3
-```
-
-## Кватернион
-
-### Ориентация в трехмерном пространстве
-
-В отличие от позиции и скорости, у ориентации в трехмерном пространстве нет универсального для всех случаев способа представления. В зависимости от задачи ориентация может быть представлена в виде *углов Эйлера*, *матрицы поворота*, *вектора вращения* или *кватерниона*. Рассмотрим используемые в полетной прошивке способы представления ориентации.
-
-### Углы Эйлера
-
-**Углы Эйлера** — *крен*, *тангаж* и *рыскание* — это наиболее «естественный» для человека способ представления ориентации. Они описывают последовательные вращения объекта вокруг трех осей координат.
-
-В прошивке углы Эйлера сохраняются в обычный объект `Vector` (хоть и, строго говоря, не являются вектором):
-
-* Угол по крену (*roll*) — `vector.x`.
-* Угол по тангажу (*pitch*) — `vector.y`.
-* Угол по рысканию (*yaw*) — `vector.z`.
-
-Особенности углов Эйлера:
-
-1. Углы Эйлера зависят от порядка применения вращений, то есть существует 6 типов углов Эйлера. Порядок вращений, принятый в Flix (и в роботехнике в целом) — рыскание, тангаж, крен (ZYX).
-2. Для некоторых ориентаций углы Эйлера «вырождаются». Так, если объект «смотрит» строго вниз, то угол по рысканию и угол по крену становятся неразличимыми. Эта ситуация называется *gimbal lock* — потеря одной степени свободы.
-
-Ввиду этих особенности для углов Эйлера не существует общих формул для самых базовых задач с ориентациями, таких как применение одного вращения (ориентации) к другому, расчет разницы между ориентациями и подобных. Поэтому в основном углы Эйлера применяются в пользовательском интерфейсе, но редко используются в математических расчетах.
-
-> [!IMPORTANT]
-> Для углов Эйлера не существует общих формул для самых базовых операций с ориентациями.
-
-### Axis-angle
-
-Помимо углов Эйлера, любую ориентацию в трехмерном пространстве можно представить в виде вращения вокруг некоторой оси на некоторый угол. В геометрии это доказывается, как **теорема вращения Эйлера**. В таком представлении ориентация задается двумя величинами:
-
-* **Ось вращения** (*axis*) — единичный вектор, определяющий ось вращения.
-* **Угол поворота** (*angle* или *θ*) — угол, на который нужно повернуть объект вокруг этой оси.
-
-В Flix ось вращения задается объектом `Vector`, а угол поворота — числом типа `float` в радианах:
-
-```cpp
-// Вращение на 45 градусов вокруг оси (1, 2, 3)
-Vector axis(1, 2, 3);
-float angle = radians(45);
-```
-
-Этот способ более удобен для расчетов, чем углы Эйлера, но все еще не является оптимальным.
-
-### Вектор вращения
-
-Если умножить вектор *axis* на угол поворота *θ*, то получится **вектор вращения** (*rotation vector*). Этот вектор играет важную роль в алгоритмах управления ориентацией летательного аппарата.
-
-Вектор вращения обладает замечательным свойством: если угловые скорости объекта (в собственной системе координат) в каждый момент времени совпадают с компонентами этого вектора, то за единичное время объект придет к заданной этим вектором ориентации. Это свойство позволяет использовать вектор вращения для управления ориентацией объекта посредством управления угловыми скоростями.
-
-> [!IMPORTANT]
-> Чтобы за единичное время прийти к заданной ориентации, собственные угловые скорости объекта должны быть равны компонентам вектора вращения.
-
-Вектора вращения в Flix представляются в виде объектов `Vector`:
-
-```cpp
-// Вращение на 45 градусов вокруг оси (1, 2, 3)
-Vector rotation = radians(45) * Vector(1, 2, 3);
-```
-
-### Кватернион
-
-<div class="firmware">
-	<strong>Файл прошивки:</strong>
-	<a href="https://github.com/okalachev/flix/blob/master/flix/quaternion.h"><code>quaternion.h</code></a>.<br>
-</div>
-
-Вектор вращения удобен, но еще удобнее использовать **кватернион**. В Flix кватернионы задаются объектами `Quaternion` из библиотеки `quaternion.h`. Кватернион состоит из четырех значений: *w*, *x*, *y*, *z* и рассчитывается из вектора оси вращения (*axis*) и угла поворота (*θ*) по формуле:
-
-\\[ q = \left( \begin{array}{c} w \\\\ x \\\\ y \\\\ z \end{array} \right) = \left( \begin{array}{c} \cos\left(\frac{\theta}{2}\right) \\\\ axis\_x \cdot \sin\left(\frac{\theta}{2}\right) \\\\ axis\_y \cdot \sin\left(\frac{\theta}{2}\right) \\\\ axis\_z \cdot \sin\left(\frac{\theta}{2}\right) \end{array} \right) \\]
-
-На практике оказывается, что **именно такое представление наиболее удобно для математических расчетов**.
-
-Проиллюстрируем кватернион и описанные выше способы представления ориентации на интерактивной визуализации. Изменяйте угол поворота *θ* с помощью ползунка (ось вращения константна) и изучите, как меняется ориентация объекта, вектор вращения и кватернион:
-
-<div id="rotation-diagram" class="diagram">
-	<p>
-		<label class="angle" for="angle-range"></label>
-		<input type="range" name="angle" id="angle-range" min="0" max="360" value="0" step="1">
-	</p>
-	<p class="axis"></p>
-	<p class="rotation-vector"></p>
-	<p class="quaternion"></p>
-	<p class="euler"></p>
-</div>
-
-<script type="importmap">
-{
-	"imports": {
-		"three": "https://cdn.jsdelivr.net/npm/three@0.176.0/build/three.module.js",
-		"three/addons/": "https://cdn.jsdelivr.net/npm/three@0.176.0/examples/jsm/"
-	}
-}
-</script>
-<script type="module" src="js/rotation.js"></script>
-
-> [!IMPORTANT]
-> В контексте управляющих алгоритмов кватернион — это оптимизированный для расчетов аналог вектора вращения.
-
-Кватернион это наиболее часто используемый способ представления ориентации в алгоритмах. Кроме этого, у кватерниона есть большое значение в теории чисел и алгебре, как у расширения понятия комплексного числа, но рассмотрение этого аспекта выходит за рамки описания работы с вращениями с практической точки зрения.
-
-В прошивке в виде кватернионов представлены, например:
-
-* `attitude` — текущая ориентация квадрокоптера.
-* `attitudeTarget` — целевая ориентация квадрокоптера.
-
-### Операции с кватернионами
-
-Кватернион создается напрямую из четырех его компонент:
-
-```cpp
-// Кватернион, представляющий нулевую (исходную) ориентацию
-Quaternion q(1, 0, 0, 0);
-```
-
-Кватернион можно создать из оси вращения и угла поворота, вектора вращения или углов Эйлера:
-
-```cpp
-Quaternion q1 = Quaternion::fromAxisAngle(axis, angle);
-Quaternion q2 = Quaternion::fromRotationVector(rotation);
-Quaternion q3 = Quaternion::fromEuler(Vector(roll, pitch, yaw));
-```
-
-И наоборот:
-
-```cpp
-q1.toAxisAngle(axis, angle);
-Vector rotation = q2.toRotationVector();
-Vector euler = q3.toEuler();
-```
-
-Возможно рассчитать вращение между двумя обычными векторами:
-
-```cpp
-Quaternion q = Quaternion::fromBetweenVectors(v1, v2); // в виде кватерниона
-Vector rotation = Vector::rotationVectorBetween(v1, v2); // в виде вектора вращения
-```
-
-Шорткаты для работы с углом Эйлера по рысканью (удобно для алгоритмов управления полетом):
-
-```cpp
-float yaw = q.getYaw();
-q.setYaw(yaw);
-```
-
-#### Применения вращений
-
-Чтобы применить вращение, выраженное в кватернионе, к другому кватерниону, в математике используется операция **умножения кватернионов**. При использовании этой операции, необходимо учитывать, что она не является коммутативной, то есть порядок операндов имеет значение. Формула умножения кватернионов выглядит так:
-
-\\[ q_1 \times q_2 = \left( \begin{array}{c} w_1 \\\\ x_1 \\\\ y_1 \\\\ z_1 \end{array} \right) \times \left( \begin{array}{c} w_2 \\\\ x_2 \\\\ y_2 \\\\ z_2 \end{array} \right) = \left( \begin{array}{c} w_1 w_2 - x_1 x_2 - y_1 y_2 - z_1 z_2 \\\\ w_1 x_2 + x_1 w_2 + y_1 z_2 - z_1 y_2 \\\\ w_1 y_2 - x_1 z_2 + y_1 w_2 + z_1 x_2 \\\\ w_1 z_2 + x_1 y_2 - y_1 x_2 + z_1 w_2 \end{array} \right) \\]
-
-В библиотеке `quaternion.h` для этой операции используется статический метод `Quaternion::rotate()`:
-
-```cpp
-// Композиция вращений q1 и q2
-Quaternion result = Quaternion::rotate(q1, q2);
-```
-
-Также полезной является операция применения вращения к вектору, которая делается похожим образом:
-
-```cpp
-// Вращение вектора v кватернионом q
-Vector result = Quaternion::rotateVector(v, q);
-```
-
-Для расчета разницы между двумя ориентациями используется метод `Quaternion::between()`:
-
-```cpp
-// Расчет вращения от q1 к q2
-Quaternion q = Quaternion::between(q1, q2);
-```
-
-## Дополнительные материалы
-
-* [Интерактивный учебник по кватернионам](https://eater.net/quaternions).
-* [Визуализация вращения вектора с помощью кватернионов](https://quaternions.online).
--- a/docs/book/gyro.md
+++ b/docs/book/gyro.md
@@ -1,262 +0,0 @@
-# Гироскоп
-
-<div class="firmware">
-	<strong>Файл прошивки:</strong>
-	<a href="https://github.com/okalachev/flix/blob/canonical/flix/imu.ino"><code>imu.ino</code></a> <small>(каноничная версия)</small>.<br>
-	Текущая версия: <a href="https://github.com/okalachev/flix/blob/master/flix/imu.ino"><code>imu.ino</code></a>.
-</div>
-
-Поддержание стабильного полета квадрокоптера невозможно без датчиков обратной связи. Важнейший из них — это **MEMS-гироскоп**. MEMS-гироскоп это микроэлектромеханический аналог классического механического гироскопа.
-
-Механический гироскоп состоит из вращающегося диска, который сохраняет свою ориентацию в пространстве. Благодаря этому эффекту возможно определить ориентацию объекта в пространстве.
-
-В MEMS-гироскопе нет вращающихся частей, и он помещается в крошечную микросхему. Он может измерять только текущую угловую скорость вращения объекта вокруг трех осей: X, Y и Z.
-
-|Механический гироскоп|MEMS-гироскоп|
-|-|-|
-|<img src="img/gyroscope.jpg" width="300" alt="Механический гироскоп">|<img src="img/mpu9250.jpg" width="100" alt="MEMS-гироскоп MPU-9250">|
-
-MEMS-гироскоп обычно интегрирован в инерциальный модуль (IMU), в котором также находятся акселерометр и магнитометр. Модуль IMU часто называют 9-осевым датчиком, потому что он измеряет:
-
-* Угловую скорость вращения по трем осям (гироскоп).
-* Ускорение по трем осям (акселерометр).
-* Магнитное поле по трем осям (магнитометр).
-
-Flix поддерживает следующие модели IMU:
-
-* InvenSense MPU-9250.
-* InvenSense MPU-6500.
-* InvenSense ICM-20948.
-
-> [!NOTE]
-> MEMS-гироскоп измеряет угловую скорость вращения объекта.
-
-## Интерфейс подключения
-
-Большинство модулей IMU подключаются к микроконтроллеру через интерфейсы I²C и SPI. Оба этих интерфейса являются *шинами данных*, то есть позволяют подключить к одному микроконтроллеру несколько устройств.
-
-**Интерфейс I²C** использует два провода для передачи данных и тактового сигнала. Выбор устройства для коммуникации происходит при помощи передачи адреса устройства на шину. Разные устройства имеют разные адреса, и микроконтроллер может последовательно общаться с несколькими устройствами.
-
-**Интерфейс SPI** использует два провода для передачи данных, еще один для тактового сигнала и еще один для выбора устройства. При этом для каждого устройства на шине выделяется отдельный GPIO-пин для выбора. В разных реализациях этот пин называется CS/NCS (Chip Select) или SS (Slave Select). Когда CS-пин устройства активен (напряжение на нем низкое), устройство выбрано для общения.
-
-В полетных контроллерах IMU обычно подключают через SPI, потому что он обеспечивает значительно бо́льшую скорость передачи данных и меньшую задержку. Подключение IMU через интерфейс I²C (например, в случае нехватки пинов микроконтроллера) возможно, но не рекомендуется.
-
-Подключение IMU к микроконтроллеру ESP32 через интерфейс SPI выглядит так:
-
-|Пин платы IMU|Пин ESP32|
-|-|-|
-|VCC/3V3|3V3|
-|GND|GND|
-|SCL|IO18|
-|SDA *(MOSI)*|IO23|
-|SAO/AD0 *(MISO)*|IO19|
-|NCS|IO5|
-
-Кроме того, многие IMU могут «будить» микроконтроллер при наличии новых данных. Для этого используется пин INT, который подключается к любому GPIO-пину микроконтроллера. При такой конфигурации можно использовать прерывания для обработки новых данных с IMU, вместо периодического опроса датчика. Это позволяет снизить нагрузку на микроконтроллер в сложных алгоритмах управления.
-
-> [!WARNING]
-> На некоторых платах IMU, например, на ICM-20948, отсутствует стабилизатор напряжения, поэтому их нельзя подключать к пину VIN ESP32, который подает напряжение 5 В. Допустимо питание только от пина 3V3.
-
-## Работа с гироскопом
-
-Для взаимодействия с IMU, включая работу с гироскопом, в Flix используется библиотека *FlixPeriph*. Библиотека устанавливается через менеджер библиотек Arduino IDE:
-
-<img src="img/flixperiph.png" width="300">
-
-Чтобы работать с IMU, используется класс, соответствующий модели IMU: `MPU9250`, `MPU6500` или `ICM20948`. Классы для работы с разными IMU имеют единообразный интерфейс для основных операций, поэтому возможно легко переключаться между разными моделями IMU. Датчик MPU-6500 практически полностью совместим с MPU-9250, поэтому фактически класс `MPU9250` поддерживает обе модели.
-
-## Ориентация осей гироскопа
-
-Данные с гироскопа представляют собой угловую скорость вокруг трех осей: X, Y и Z. Ориентацию этих осей у IMU InvenSense можно легко определить по небольшой точке в углу чипа. Оси координат и направление вращения для измерений гироскопа обозначены на диаграмме:
-
-<img src="img/imu-axes.svg" width="300" alt="Оси координат IMU">
-
-Расположение осей координат в популярных платах IMU:
-
-|GY-91|MPU-92/65|ICM-20948|
-|-|-|-|
-|<img src="https://github.com/okalachev/flixperiph/raw/refs/heads/master/img/gy91-axes.svg" width="200" alt="Оси координат платы GY-91">|<img src="https://github.com/okalachev/flixperiph/raw/refs/heads/master/img/mpu9265-axes.svg" width="200" alt="Оси координат платы MPU-9265">|<img src="https://github.com/okalachev/flixperiph/raw/refs/heads/master/img/icm20948-axes.svg" width="200" alt="Оси координат платы ICM-20948">|
-
-Магнитометр IMU InvenSense обычно является отдельным устройством, интегрированным в чип, поэтому его оси координат могут отличаться. Библиотека FlixPeriph скрывает это различие и приводит данные с магнитометра к системе координат гироскопа и акселерометра.
-
-## Чтение данных
-
-Интерфейс библиотеки FlixPeriph соответствует стилю, принятому в Arduino. Для начала работы с IMU необходимо создать объект соответствующего класса и вызвать метод `begin()`. В конструктор класса передается интерфейс, по которому подключен IMU (SPI или I²C):
-
-```cpp
-#include <FlixPeriph.h>
-#include <SPI.h>
-
-MPU9250 IMU(SPI);
-
-void setup() {
-	Serial.begin(115200);
-	bool success = IMU.begin();
-	if (!success) {
-		Serial.println("Failed to initialize IMU");
-	}
-}
-```
-
-Для однократного считывания данных используется метод `read()`. Затем данные с гироскопа получаются при помощи метода `getGyro(x, y, z)`. Этот метод записывает в переменные `x`, `y` и `z` угловые скорости вокруг соответствующих осей в радианах в секунду.
-
-Если нужно гарантировать, что будут считаны новые данные, можно использовать метод `waitForData()`. Этот метод блокирует выполнение программы до тех пор, пока в IMU не появятся новые данные. Метод `waitForData()` позволяет привязать частоту главного цикла `loop` к частоте обновления данных IMU. Это удобно для организации главного цикла управления квадрокоптером.
-
-Программа для чтения данных с гироскопа и вывода их в консоль для построения графиков в Serial Plotter выглядит так:
-
-```cpp
-#include <FlixPeriph.h>
-#include <SPI.h>
-
-MPU9250 IMU(SPI);
-
-void setup() {
-	Serial.begin(115200);
-	bool success = IMU.begin();
-	if (!success) {
-		Serial.println("Failed to initialize IMU");
-	}
-}
-
-void loop() {
-	IMU.waitForData();
-
-	float gx, gy, gz;
-	IMU.getGyro(gx, gy, gz);
-
-	Serial.printf("gx:%f gy:%f gz:%f\n", gx, gy, gz);
-	delay(50); // замедление вывода
-}
-```
-
-После запуска программы в Serial Plotter можно увидеть графики угловых скоростей. Например, при вращениях IMU вокруг вертикальной оси Z графики будут выглядеть так:
-
-<img src="img/gyro-plotter.png">
-
-## Конфигурация гироскопа
-
-В коде Flix настройка IMU происходит в функции `configureIMU`. В этой функции настраиваются три основных параметра гироскопа: диапазон измерений, частота сэмплов и частота LPF-фильтра.
-
-### Частота сэмплов
-
-Большинство IMU могут обновлять данные с разной частотой. В полетных контроллерах обычно используется частота обновления от 500 Гц до 8 кГц. Чем выше частота сэмплов, тем выше точность управления полетом, но и больше нагрузка на микроконтроллер.
-
-Частота сэмплов устанавливается методом `setSampleRate()`. В Flix используется частота 1 кГц:
-
-```cpp
-IMU.setRate(IMU.RATE_1KHZ_APPROX);
-```
-
-Поскольку не все поддерживаемые IMU могут работать строго на частоте 1 кГц, в библиотеке FlixPeriph существует возможность приближенной настройки частоты сэмплов. Например, у IMU ICM-20948 при такой настройке реальная частота сэмплирования будет равна 1125 Гц.
-
-Другие доступные для установки в библиотеке FlixPeriph частоты сэмплирования:
-
-* `RATE_MIN` — минимальная частота сэмплов для конкретного IMU.
-* `RATE_50HZ_APPROX` — значение, близкое к 50 Гц.
-* `RATE_1KHZ_APPROX` — значение, близкое к 1 кГц.
-* `RATE_8KHZ_APPROX` — значение, близкое к 8 кГц.
-* `RATE_MAX` — максимальная частота сэмплов для конкретного IMU.
-
-#### Диапазон измерений
-
-Большинство MEMS-гироскопов поддерживают несколько диапазонов измерений угловой скорости. Главное преимущество выбора меньшего диапазона — бо́льшая чувствительность. В полетных контроллерах обычно выбирается максимальный диапазон измерений от –2000 до 2000 градусов в секунду, чтобы обеспечить возможность динамичных маневров.
-
-В библиотеке FlixPeriph диапазон измерений гироскопа устанавливается методом `setGyroRange()`:
-
-```cpp
-IMU.setGyroRange(IMU.GYRO_RANGE_2000DPS);
-```
-
-### LPF-фильтр
-
-IMU InvenSense могут фильтровать измерения на аппаратном уровне при помощи фильтра нижних частот (LPF). Flix реализует собственный фильтр для гироскопа, чтобы иметь больше гибкости при поддержке разных IMU. Поэтому для встроенного LPF устанавливается максимальная частота среза:
-
-```cpp
-IMU.setDLPF(IMU.DLPF_MAX);
-```
-
-## Калибровка гироскопа
-
-Как и любое измерительное устройство, гироскоп вносит искажения в измерения. Наиболее простая модель этих искажений делит их на статические смещения (*bias*) и случайный шум (*noise*):
-
-\\[ gyro_{xyz}=rates_{xyz}+bias_{xyz}+noise \\]
-
-Для качественной работы подсистемы оценки ориентации и управления дроном необходимо оценить *bias* гироскопа и учесть его в вычислениях. Для этого при запуске программы производится калибровка гироскопа, которая реализована в функции `calibrateGyro()`. Эта функция считывает данные с гироскопа в состоянии покоя 1000 раз и усредняет их. Полученные значения считаются *bias* гироскопа и в дальнейшем вычитаются из измерений.
-
-Программа для вывода данных с гироскопа с калибровкой:
-
-```cpp
-#include <FlixPeriph.h>
-#include <SPI.h>
-
-MPU9250 IMU(SPI);
-
-float gyroBiasX, gyroBiasY, gyroBiasZ; // bias гироскопа
-
-void setup() {
-	Serial.begin(115200);
-	bool success = IMU.begin();
-	if (!success) {
-		Serial.println("Failed to initialize IMU");
-	}
-	calibrateGyro();
-}
-
-void loop() {
-	float gx, gy, gz;
-	IMU.waitForData();
-	IMU.getGyro(gx, gy, gz);
-
-	// Устранение bias гироскопа
-	gx -= gyroBiasX;
-	gy -= gyroBiasY;
-	gz -= gyroBiasZ;
-
-	Serial.printf("gx:%f gy:%f gz:%f\n", gx, gy, gz);
-	delay(50); // замедление вывода
-}
-
-void calibrateGyro() {
-	const int samples = 1000;
-	Serial.println("Calibrating gyro, stand still");
-
-	gyroBiasX = 0;
-	gyroBiasY = 0;
-	gyroBiasZ = 0;
-
-	// Получение 1000 измерений гироскопа
-	for (int i = 0; i < samples; i++) {
-		IMU.waitForData();
-		float gx, gy, gz;
-		IMU.getGyro(gx, gy, gz);
-		gyroBiasX += gx;
-		gyroBiasY += gy;
-		gyroBiasZ += gz;
-	}
-
-	// Усреднение значений
-	gyroBiasX = gyroBiasX / samples;
-	gyroBiasY = gyroBiasY / samples;
-	gyroBiasZ = gyroBiasZ / samples;
-
-	Serial.printf("Gyro bias X: %f\n", gyroBiasX);
-	Serial.printf("Gyro bias Y: %f\n", gyroBiasY);
-	Serial.printf("Gyro bias Z: %f\n", gyroBiasZ);
-}
-```
-
-График данных с гироскопа в состоянии покоя без калибровки. Можно увидеть статическую ошибку каждой из осей:
-
-<img src="img/gyro-uncalibrated-plotter.png">
-
-График данных с гироскопа в состоянии покоя после калибровки:
-
-<img src="img/gyro-calibrated-plotter.png">
-
-Откалиброванные данные с гироскопа вместе с данными с акселерометра поступают в *подсистему оценки состояния*.
-
-## Дополнительные материалы
-
-* [MPU-9250 datasheet](https://invensense.tdk.com/wp-content/uploads/2015/02/PS-MPU-9250A-01-v1.1.pdf).
-* [MPU-6500 datasheet](https://invensense.tdk.com/wp-content/uploads/2020/06/PS-MPU-6500A-01-v1.3.pdf).
-* [ICM-20948 datasheet](https://invensense.tdk.com/wp-content/uploads/2016/06/DS-000189-ICM-20948-v1.3.pdf).
--- a/docs/book/img
+++ b/docs/book/img
@@ -1 +0,0 @@
-../img
--- a/docs/book/js/rotation.js
+++ b/docs/book/js/rotation.js
@@ -1,262 +0,0 @@
-import * as THREE from 'three';
-import { SVGRenderer, SVGObject } from 'three/addons/renderers/SVGRenderer.js';
-import { OrbitControls } from 'three/addons/controls/OrbitControls.js';
-
-const diagramEl = document.getElementById('rotation-diagram');
-
-const scene = new THREE.Scene();
-scene.background = new THREE.Color(0xffffff);
-
-const camera = new THREE.OrthographicCamera();
-
-camera.position.set(9, 26, 20);
-camera.up.set(0, 0, 1);
-camera.lookAt(0, 0, 0);
-
-const renderer = new SVGRenderer();
-diagramEl.prepend(renderer.domElement);
-
-const controls = new OrbitControls(camera, renderer.domElement);
-controls.enableZoom = false;
-
-const LINE_WIDTH = 4;
-
-function createLabel(text, x, y, z, min = false) {
-	const label = document.createElementNS('http://www.w3.org/2000/svg', 'text');
-	label.setAttribute('class', 'label' + (min ? ' min' : ''));
-	label.textContent = text;
-	label.setAttribute('y', -15);
-	const object = new SVGObject(label);
-	object.position.x = x;
-	object.position.y = y;
-	object.position.z = z;
-	return object;
-}
-
-function createLine(x1, y1, z1, x2, y2, z2, color) {
-	const geometry = new THREE.BufferGeometry().setFromPoints([
-		new THREE.Vector3(x1, y1, z1),
-		new THREE.Vector3(x2, y2, z2)
-	]);
-	const material = new THREE.LineBasicMaterial({ color: color, linewidth: LINE_WIDTH, transparent: true, opacity: 0.8 });
-	const line = new THREE.Line(geometry, material);
-	scene.add(line);
-	return line;
-}
-
-function changeLine(line, x1, y1, z1, x2, y2, z2) {
-	line.geometry.setFromPoints([new THREE.Vector3(x1, y1, z1), new THREE.Vector3(x2, y2, z2)]);
-	return line;
-}
-
-function createVector(x1, y1, z1, x2, y2, z2, color, label = '') {
-	const HEAD_LENGTH = 1;
-	const HEAD_WIDTH = 0.2;
-
-	const group = new THREE.Group();
-	const direction = new THREE.Vector3(x2 - x1, y2 - y1, z2 - z1).normalize();
-	const norm = new THREE.Vector3(x2 - x1, y2 - y1, z2 - z1).length();
-	let end = new THREE.Vector3(x2, y2, z2);
-
-	if (norm > HEAD_LENGTH) {
-		end = new THREE.Vector3(x2 - direction.x * HEAD_LENGTH / 2, y2 - direction.y * HEAD_LENGTH / 2, z2 - direction.z * HEAD_LENGTH / 2);
-	}
-
-	// create line
-	const geometry = new THREE.BufferGeometry().setFromPoints([new THREE.Vector3(x1, y1, z1), end]);
-	const material = new THREE.LineBasicMaterial({ color: color, linewidth: LINE_WIDTH, transparent: true, opacity: 0.8 });
-	const line = new THREE.Line(geometry, material);
-	group.add(line);
-
-	if (norm > HEAD_LENGTH) {
-		// Create arrow
-		const arrowGeometry = new THREE.ConeGeometry(HEAD_WIDTH, HEAD_LENGTH, 16);
-		const arrowMaterial = new THREE.MeshBasicMaterial({ color: color });
-		const arrow = new THREE.Mesh(arrowGeometry, arrowMaterial);
-		arrow.position.set(x2 - direction.x * HEAD_LENGTH / 2, y2 - direction.y * HEAD_LENGTH / 2, z2 - direction.z * HEAD_LENGTH / 2);
-		arrow.lookAt(new THREE.Vector3(x1, y1, z1));
-		arrow.rotateX(-Math.PI / 2);
-		group.add(arrow);
-	}
-
-	// create label
-	if (label) group.add(createLabel(label, x2, y2, z2));
-	scene.add(group);
-	return group;
-}
-
-function changeVector(vector, x1, y1, z1, x2, y2, z2, color, label = '') {
-	vector.removeFromParent();
-	return createVector(x1, y1, z1, x2, y2, z2, color, label);
-}
-
-function createDrone(x, y, z) {
-	const group = new THREE.Group();
-
-	// Fuselage and wing triangle (main body)
-	const fuselageGeometry = new THREE.BufferGeometry();
-	const fuselageVertices = new Float32Array([
-		1, 0, 0,
-		-1, 0.6, 0,
-		-1, -0.6, 0
-	]);
-	fuselageGeometry.setAttribute('position', new THREE.BufferAttribute(fuselageVertices, 3));
-	const fuselageMaterial = new THREE.MeshBasicMaterial({ color: 0xb3b3b3, side: THREE.DoubleSide, transparent: true, opacity: 0.8 });
-	const fuselage = new THREE.Mesh(fuselageGeometry, fuselageMaterial);
-	group.add(fuselage);
-
-	// Tail triangle
-	const tailGeometry = new THREE.BufferGeometry();
-	const tailVertices = new Float32Array([
-		-0.2, 0, 0,
-		-1, 0, 0,
-		-1, 0, 0.5,
-	]);
-	tailGeometry.setAttribute('position', new THREE.BufferAttribute(tailVertices, 3));
-	const tailMaterial = new THREE.MeshBasicMaterial({ color: 0xd80100, side: THREE.DoubleSide, transparent: true, opacity: 0.9 });
-	const tail = new THREE.Mesh(tailGeometry, tailMaterial);
-	group.add(tail);
-
-	group.position.set(x, y, z);
-	group.scale.set(2, 2, 2);
-	scene.add(group);
-	return group;
-}
-
-// Create axes
-const AXES_LENGTH = 10;
-createVector(0, 0, 0, AXES_LENGTH, 0, 0, 0xd80100, 'x');
-createVector(0, 0, 0, 0, AXES_LENGTH, 0, 0x0076ba, 'y');
-createVector(0, 0, 0, 0, 0, AXES_LENGTH, 0x57ed00, 'z');
-
-// Rotation values
-const rotationAxisSrc = new THREE.Vector3(2, 1, 3);
-let rotationAngle = 0;
-let rotationAxis = rotationAxisSrc.clone().normalize();
-let rotationVector = new THREE.Vector3(rotationAxis.x * rotationAngle, rotationAxis.y * rotationAngle, rotationAxis.z * rotationAngle);
-
-let rotationVectorObj = createVector(0, 0, 0, rotationVector.x, rotationVector.y, rotationVector.z, 0xff9900);
-let axisObj = createLine(0, 0, 0, rotationAxis.x * AXES_LENGTH, rotationAxis.y * AXES_LENGTH, rotationAxis.z * AXES_LENGTH, 0xe8e8e8);
-
-const drone = createDrone(0, 0, 0);
-
-// UI
-const angleInput = diagramEl.querySelector('input[name=angle]');
-const rotationVectorEl = diagramEl.querySelector('.rotation-vector');
-const angleEl = diagramEl.querySelector('.angle');
-const quaternionEl = diagramEl.querySelector('.quaternion');
-const eulerEl = diagramEl.querySelector('.euler');
-diagramEl.querySelector('.axis').innerHTML = `<b style='color:#b6b6b6'>Ось вращения:</b> (${rotationAxisSrc.x}, ${rotationAxisSrc.y}, ${rotationAxisSrc.z}) ∥ (${rotationAxis.x.toFixed(1)}, ${rotationAxis.y.toFixed(1)}, ${rotationAxis.z.toFixed(1)})`;
-
-function updateScene() {
-	rotationAngle = parseFloat(angleInput.value) * Math.PI / 180;
-	rotationVector.set(rotationAxis.x * rotationAngle, rotationAxis.y * rotationAngle, rotationAxis.z * rotationAngle);
-	rotationVectorObj = changeVector(rotationVectorObj, 0, 0, 0, rotationVector.x, rotationVector.y, rotationVector.z, 0xff9900);
-
-	// rotate drone
-	drone.rotation.set(0, 0, 0);
-	drone.rotateOnAxis(rotationAxis, rotationAngle);
-
-	// update labels
-	angleEl.innerHTML = `<b>Угол вращения:</b> ${parseFloat(angleInput.value).toFixed(0)}° = ${(rotationAngle).toFixed(2)} рад`;
-	rotationVectorEl.innerHTML = `<b style='color:#e49a44'>Вектор вращения:</b> (${rotationVector.x.toFixed(1)}, ${rotationVector.y.toFixed(1)}, ${rotationVector.z.toFixed(1)}) рад`;
-
-	let quaternion = new THREE.Quaternion();
-	quaternion.setFromAxisAngle(rotationAxis, rotationAngle);
-
-	quaternionEl.innerHTML = `<b>Кватернион:</b>
-		<math xmlns="http://www.w3.org/1998/Math/MathML">
-			<mrow>
-				<mo>(</mo>
-				<mrow>
-					<mi>cos</mi>
-					<mo>(</mo>
-					<mfrac>
-						<mi>${rotationAngle.toFixed(2)}</mi>
-						<mn>2</mn>
-					</mfrac>
-					<mo>)</mo>
-				</mrow>
-				<mo>, </mo>
-				<mrow>
-					<mi>${rotationAxis.x.toFixed(1)}</mi>
-					<mo>·</mo>
-					<mi>sin</mi>
-					<mo>(</mo>
-					<mfrac>
-						<mi>${rotationAngle.toFixed(2)}</mi>
-						<mn>2</mn>
-					</mfrac>
-					<mo>)</mo>
-				</mrow>
-				<mo>, </mo>
-				<mrow>
-					<mi>${rotationAxis.y.toFixed(1)}</mi>
-					<mo>·</mo>
-					<mi>sin</mi>
-					<mo>(</mo>
-					<mfrac>
-						<mi>${rotationAngle.toFixed(2)}</mi>
-						<mn>2</mn>
-					</mfrac>
-					<mo>)</mo>
-				</mrow>
-				<mo>,</mo>
-				<mrow>
-					<mi>${rotationAxis.z.toFixed(1)}</mi>
-					<mo>·</mo>
-					<mi>sin</mi>
-					<mo>(</mo>
-					<mfrac>
-						<mi>${rotationAngle.toFixed(2)}</mi>
-						<mn>2</mn>
-					</mfrac>
-					<mo>)</mo>
-				</mrow>
-				<mo>)</mo>
-			</mrow>
-		</math>
-		= (${quaternion.w.toFixed(1)}, ${(quaternion.x).toFixed(1)}, ${(quaternion.y).toFixed(1)}, ${(quaternion.z).toFixed(1)})`;
-
-	eulerEl.innerHTML = `<b>Углы Эйлера:</b> крен ${(drone.rotation.x * 180 / Math.PI).toFixed(0)}°,
-		 тангаж ${(drone.rotation.y * 180 / Math.PI).toFixed(0)}°, рыскание ${(drone.rotation.z * 180 / Math.PI).toFixed(0)}°`;
-}
-
-function updateCamera() {
-	const RANGE = 8;
-	const VERT_SHIFT = 2;
-	const HOR_SHIFT = -2;
-	const width = renderer.domElement.clientWidth;
-	const height = renderer.domElement.clientHeight;
-	const ratio = width / height;
-	if (ratio > 1) {
-		camera.left = -RANGE * ratio;
-		camera.right = RANGE * ratio;
-		camera.top = RANGE + VERT_SHIFT;
-		camera.bottom = -RANGE + VERT_SHIFT;
-	} else {
-		camera.left = -RANGE + HOR_SHIFT;
-		camera.right = RANGE + HOR_SHIFT;
-		camera.top = RANGE / ratio + VERT_SHIFT;
-		camera.bottom = -RANGE / ratio + VERT_SHIFT;
-	}
-	camera.updateProjectionMatrix();
-	renderer.setSize(width, height);
-}
-
-function update() {
-	// requestAnimationFrame(update);
-	updateCamera();
-	updateScene();
-	controls.update();
-	renderer.render(scene, camera);
-}
-update();
-
-window.addEventListener('resize', update);
-angleInput.addEventListener('input', update);
-angleInput.addEventListener('change', update);
-diagramEl.addEventListener('mousemove', update);
-diagramEl.addEventListener('touchmove', update);
-diagramEl.addEventListener('scroll', update);
-diagramEl.addEventListener('wheel', update);
--- a/docs/build.md
+++ b/docs/build.md
@@ -1 +0,0 @@
-usage.md
--- a/docs/build.md
+++ b/docs/build.md
@@ -0,0 +1,175 @@
+# Building and running
+
+To build the firmware or the simulator, you need to clone the repository using git:
+
+```bash
+git clone https://github.com/okalachev/flix.git
+cd flix
+```
+
+## Simulation
+
+### Ubuntu
+
+The latest version of Ubuntu supported by Gazebo 11 simulator is 22.04. If you have a newer version, consider using a virtual machine.
+
+1. Install Arduino CLI:
+
+   ```bash
+   curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/arduino/arduino-cli/master/install.sh | BINDIR=~/.local/bin sh
+   ```
+
+2. Install Gazebo 11:
+
+   ```bash
+   curl -sSL http://get.gazebosim.org | sh
+   ```
+
+   Set up your Gazebo environment variables:
+
+   ```bash
+   echo "source /usr/share/gazebo/setup.sh" >> ~/.bashrc
+   source ~/.bashrc
+   ```
+
+3. Install SDL2 and other dependencies:
+
+   ```bash
+   sudo apt-get update && sudo apt-get install build-essential libsdl2-dev
+   ```
+
+4. Add your user to the `input` group to enable joystick support (you need to re-login after this command):
+
+   ```bash
+   sudo usermod -a -G input $USER
+   ```
+
+5. Run the simulation:
+
+   ```bash
+   make simulator
+   ```
+
+### macOS
+
+1. Install Homebrew package manager, if you don't have it installed:
+
+   ```bash
+   /bin/bash -c "$(curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/Homebrew/install/HEAD/install.sh)"
+   ```
+
+2. Install Arduino CLI, Gazebo 11 and SDL2:
+
+   ```bash
+   brew tap osrf/simulation
+   brew install arduino-cli
+   brew install gazebo11
+   brew install sdl2
+   ```
+
+   Set up your Gazebo environment variables:
+
+   ```bash
+   echo "source /opt/homebrew/share/gazebo/setup.sh" >> ~/.zshrc
+   source ~/.zshrc
+   ```
+
+3. Run the simulation:
+
+   ```bash
+   make simulator
+   ```
+
+### Setup and flight
+
+#### Control with smartphone
+
+1. Install [QGroundControl mobile app](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/getting_started/download_and_install.html#android) on your smartphone.
+2. Connect your smartphone to the same Wi-Fi network as the machine running the simulator.
+3. If you're using a virtual machine, make sure that its network is set to the **bridged** mode with Wi-Fi adapter selected.
+4. Run the simulation.
+5. Open QGroundControl app. It should connect and begin showing the virtual drone's telemetry automatically.
+6. Go to the settings and enable *Virtual Joystick*. *Auto-Center Throttle* setting **should be disabled**.
+7. Use the virtual joystick to fly the drone!
+
+#### Control with USB remote control
+
+1. Connect your USB remote control to the machine running the simulator.
+2. Run the simulation.
+3. Calibrate the RC using `cr` command in the command line interface and stop the simulation.
+4. Copy the calibration results to the source code (`gazebo/joystick.h`).
+5. Run the simulation again.
+6. Use the USB remote control to fly the drone!
+
+## Firmware
+
+### Arduino IDE (Windows, Linux, macOS)
+
+1. Install [Arduino IDE](https://www.arduino.cc/en/software) (version 2 is recommended).
+2. Windows users might need to install [USB to UART bridge driver from Silicon Labs](https://www.silabs.com/developers/usb-to-uart-bridge-vcp-drivers).
+3. Install ESP32 core, version 3.2.0. See the [official Espressif's instructions](https://docs.espressif.com/projects/arduino-esp32/en/latest/installing.html#installing-using-arduino-ide) on installing ESP32 Core in Arduino IDE.
+4. Install the following libraries using [Library Manager](https://docs.arduino.cc/software/ide-v2/tutorials/ide-v2-installing-a-library):
+   * `FlixPeriph`, the latest version.
+   * `MAVLink`, version 2.0.16.
+5. Clone the project using git or [download the source code as a ZIP archive](https://codeload.github.com/okalachev/flix/zip/refs/heads/master).
+6. Open the downloaded Arduino sketch `flix/flix.ino` in Arduino IDE.
+7. Connect your ESP32 board to the computer and choose correct board type in Arduino IDE (*WEMOS D1 MINI ESP32* for ESP32 Mini) and the port.
+8. [Build and upload](https://docs.arduino.cc/software/ide-v2/tutorials/getting-started/ide-v2-uploading-a-sketch) the firmware using Arduino IDE.
+
+### Command line (Windows, Linux, macOS)
+
+1. [Install Arduino CLI](https://arduino.github.io/arduino-cli/installation/).
+2. Windows users might need to install [USB to UART bridge driver from Silicon Labs](https://www.silabs.com/developers/usb-to-uart-bridge-vcp-drivers).
+3. Compile the firmware using `make`. Arduino dependencies will be installed automatically:
+
+   ```bash
+   make
+   ```
+
+   You can flash the firmware to the board using command:
+
+   ```bash
+   make upload
+   ```
+
+   You can also compile the firmware, upload it and start serial port monitoring using command:
+
+   ```bash
+   make upload monitor
+   ```
+
+See other available Make commands in the [Makefile](../Makefile).
+
+### Setup and flight
+
+Before flight you need to calibrate the accelerometer:
+
+1. Open Serial Monitor in Arduino IDE (use use `make monitor` command in the command line).
+2. Type `ca` command there.
+3. Copy calibration results to the source code (`flix/imu.ino`).
+
+#### Control with smartphone
+
+1. Install [QGroundControl mobile app](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/getting_started/download_and_install.html#android) on your smartphone.
+2. Power the drone using the battery.
+3. Connect your smartphone to the appeared `flix` Wi-Fi network.
+4. Open QGroundControl app. It should connect and begin showing the drone's telemetry automatically.
+5. Go to the settings and enable *Virtual Joystick*. *Auto-Center Throttle* setting **should be disabled**.
+6. Use the virtual joystick to fly the drone!
+
+#### Control with remote control
+
+Before flight using remote control, you need to calibrate it:
+
+1. Open Serial Monitor in Arduino IDE (use use `make monitor` command in the command line).
+2. Type `cr` command there.
+3. Copy calibration results to the source code (`flix/rc.ino`).
+
+Then you can use your remote control to fly the drone!
+
+> [!NOTE]
+> If something goes wrong, go to the [Troubleshooting](troubleshooting.md) article.
+
+### Firmware code structure
+
+See [firmware overview](firmware.md) for more details.
--- a/docs/firmware.md
+++ b/docs/firmware.md
@@ -1,56 +1,37 @@
 # Firmware overview

-The firmware is a regular Arduino sketch, and it follows the classic Arduino one-threaded design. The initialization code is in the `setup()` function, and the main loop is in the `loop()` function. The sketch includes several files, each responsible for a specific subsystem.
-
 ## Dataflow

-<img src="img/dataflow.svg" width=600 alt="Firmware dataflow diagram">
+<img src="img/dataflow.svg" width=800 alt="Firmware dataflow diagram">

-The main loop is running at 1000 Hz. All the dataflow goes through global variables (for simplicity):
+The main loop is running at 1000 Hz. All the dataflow is happening through global variables (for simplicity):

-* `t` *(double)* — current step time, *s*.
+* `t` *(float)* — current step time, *s*.
 * `dt` *(float)* — time delta between the current and previous steps, *s*.
 * `gyro` *(Vector)* — data from the gyroscope, *rad/s*.
 * `acc` *(Vector)* — acceleration data from the accelerometer, *m/s<sup>2</sup>*.
 * `rates` *(Vector)* — filtered angular rates, *rad/s*.
 * `attitude` *(Quaternion)* — estimated attitude (orientation) of drone.
-* `controlRoll`, `controlPitch`, ... *(float[])* — pilot control inputs, range [-1, 1].
-* `motors` *(float[])* — motor outputs, range [0, 1].
+* `controlRoll`, `controlPitch`, ... *(float[])* — pilot's control inputs, range [-1, 1].
+* `motors` *(float[])* — motor outputs, normalized to [0, 1] range; reverse rotation is possible.

 ## Source files

-Firmware source files are located in `flix` directory. The core files are:
+Firmware source files are located in `flix` directory. The key files are:

-* [`flix.ino`](../flix/flix.ino) — Arduino sketch main file, entry point.Includes some global variable definitions and the main loop.
+* [`flix.ino`](../flix/flix.ino) — main entry point, Arduino sketch. Includes global variables definition and the main loop.
 * [`imu.ino`](../flix/imu.ino) — reading data from the IMU sensor (gyroscope and accelerometer), IMU calibration.
 * [`rc.ino`](../flix/rc.ino) — reading data from the RC receiver, RC calibration.
-* [`estimate.ino`](../flix/estimate.ino) — attitude estimation, complementary filter.
-* [`control.ino`](../flix/control.ino) — control subsystem, three-dimensional two-level cascade PID controller.
-* [`motors.ino`](../flix/motors.ino) — PWM motor output control.
-* [`mavlink.ino`](../flix/mavlink.ino) — interaction with QGroundControl or [pyflix](../tools/pyflix) via MAVLink protocol.
+* [`estimate.ino`](../flix/estimate.ino) — drone's attitude estimation, complementary filter.
+* [`control.ino`](../flix/control.ino) — drone's attitude and rates control, three-dimensional two-level cascade PID controller.
+* [`motors.ino`](../flix/motors.ino) — PWM motor outputs control.

-Utility files:
+Utility files include:

-* [`vector.h`](../flix/vector.h), [`quaternion.h`](../flix/quaternion.h) — vector and quaternion libraries.
-* [`pid.h`](../flix/pid.h) — generic PID controller.
-* [`lpf.h`](../flix/lpf.h) — generic low-pass filter.
-
-### Control subsystem
-
-Pilot inputs are interpreted in `interpretControls()`, and then converted to the *control command*, which consists of the following:
-
-* `attitudeTarget` *(Quaternion)* — target attitude of the drone.
-* `ratesTarget` *(Vector)* — target angular rates, *rad/s*.
-* `ratesExtra` *(Vector)* — additional (feed-forward) angular rates , used for yaw rate control in STAB mode, *rad/s*.
-* `torqueTarget` *(Vector)* — target torque, range [-1, 1].
-* `thrustTarget` *(float)* — collective thrust target, range [0, 1].
-
-Control command is processed in `controlAttitude()`, `controlRates()`, `controlTorque()` functions. Each function may be skipped if the corresponding target is set to `NAN`.
-
-<img src="img/control.svg" width=300 alt="Control subsystem diagram">
-
-Armed state is stored in `armed` variable, and current mode is stored in `mode` variable.
+* [`vector.h`](../flix/vector.h), [`quaternion.h`](../flix/quaternion.h) — project's vector and quaternion libraries implementation.
+* [`pid.h`](../flix/pid.h) — generic PID controller implementation.
+* [`lpf.h`](../flix/lpf.h) — generic low-pass filter implementation.

 ## Building

-See build instructions in [usage.md](usage.md).
+See build instructions in [build.md](build.md).
--- a/docs/img/arming.svg
+++ b/docs/img/arming.svg
@@ -1,22 +0,0 @@
-<svg xmlns="http://www.w3.org/2000/svg" viewBox="0 0 340.21 211.28">
-  <defs>
-    <style>
-      .a {
-        fill: #d5d5d5;
-      }
-
-      .b {
-        fill: #fff;
-      }
-
-      .c {
-        fill: #636363;
-      }
-    </style>
-  </defs>
-  <path class="a" d="M340,159.31c-4.74-86-35.9-128.7-35.9-128.7C288.3,9.53,269.17,2.91,251.87.39s-22.31,7.87-22.31,7.87C201.7,4,170.11,4.19,170.11,4.19S138.51,4,110.65,8.26c0,0-5-10.38-22.3-7.87S51.91,9.53,36.14,30.61c0,0-31.16,42.67-35.9,128.7-2.82,51.08,19.68,55.36,38.43,50.4a60.08,60.08,0,0,0,30.55-19.66c7.51-9,19.64-25.32,34-28,17.28-3.26,33.14-4.77,45.09-4.78l21.82,0,21.81,0c12,0,27.82,1.52,45.09,4.78,14.34,2.71,26.47,19,34,28a60.06,60.06,0,0,0,30.56,19.66C320.29,214.67,342.79,210.39,340,159.31Z"/>
-  <circle class="b" cx="88.54" cy="85.75" r="45.22"/>
-  <circle class="b" cx="251.67" cy="85.75" r="45.22"/>
-  <circle class="c" cx="251.67" cy="85.75" r="13.8"/>
-  <circle class="c" cx="103.8" cy="112.12" r="13.8"/>
-</svg>
--- a/docs/img/assembly/1.jpg
+++ b/docs/img/assembly/1.jpg
--- a/docs/img/assembly/2.jpg
+++ b/docs/img/assembly/2.jpg
--- a/docs/img/assembly/3.jpg
+++ b/docs/img/assembly/3.jpg
--- a/docs/img/assembly/4.jpg
+++ b/docs/img/assembly/4.jpg
--- a/docs/img/assembly/5.jpg
+++ b/docs/img/assembly/5.jpg
--- a/docs/img/assembly/6.jpg
+++ b/docs/img/assembly/6.jpg
--- a/docs/img/assembly/7.jpg
+++ b/docs/img/assembly/7.jpg
--- a/docs/img/axes-rotation.svg
+++ b/docs/img/axes-rotation.svg
@@ -1,94 +0,0 @@
-<svg xmlns="http://www.w3.org/2000/svg" viewBox="0 0 533 646.91">
-  <defs>
-    <style>
-      .a {
-        font-size: 50px;
-        font-family: Tahoma;
-      }
-
-      .b {
-        opacity: 0.8;
-      }
-
-      .c, .e, .g, .i {
-        fill: none;
-      }
-
-      .c {
-        stroke: #0076ba;
-      }
-
-      .c, .e, .g {
-        stroke-linejoin: bevel;
-        stroke-width: 13px;
-      }
-
-      .d {
-        fill: #0076ba;
-      }
-
-      .e {
-        stroke: #d80100;
-      }
-
-      .f {
-        fill: #d80100;
-      }
-
-      .g {
-        stroke: #57ed00;
-      }
-
-      .h {
-        fill: #57ed00;
-      }
-
-      .i {
-        stroke: #000;
-        stroke-miterlimit: 10;
-        stroke-width: 10px;
-      }
-    </style>
-  </defs>
-  <g>
-    <text class="a" transform="translate(58.62 636.12)">x</text>
-    <text class="a" transform="translate(505.06 562.18)">y</text>
-    <text class="a" transform="translate(370.06 43.18)">z</text>
-    <g class="b">
-      <g>
-        <line class="c" x1="347" y1="420.2" x2="347" y2="61.78"/>
-        <polygon class="d" points="370.34 68.61 347 28.2 323.66 68.61 370.34 68.61"/>
-      </g>
-    </g>
-    <g class="b">
-      <g>
-        <line class="e" x1="347" y1="420.2" x2="29.31" y2="597.81"/>
-        <polygon class="f" points="23.89 574.11 0 614.2 46.66 614.84 23.89 574.11"/>
-      </g>
-    </g>
-    <g class="b">
-      <g>
-        <line class="g" x1="347" y1="420.2" x2="503.22" y2="501.67"/>
-        <polygon class="h" points="486.38 519.2 533 517.2 507.96 477.82 486.38 519.2"/>
-      </g>
-    </g>
-    <g class="b">
-      <g>
-        <path class="i" d="M103.19,617.68a52.66,52.66,0,1,0-55.51-89.19"/>
-        <polygon points="41.63 516.97 34.76 541.97 59.85 535.42 41.63 516.97"/>
-      </g>
-    </g>
-    <g class="b">
-      <g>
-        <path class="i" d="M295.58,87.51a52.66,52.66,0,1,0,103.78,16.31"/>
-        <polygon points="412.03 106.78 397.6 85.24 386.16 108.51 412.03 106.78"/>
-      </g>
-    </g>
-    <g class="b">
-      <g>
-        <path class="i" d="M505,452.58a52.66,52.66,0,1,0-76,72.53"/>
-        <polygon points="418.96 533.38 444.84 535 433.31 511.78 418.96 533.38"/>
-      </g>
-    </g>
-  </g>
-</svg>
--- a/docs/img/betafpv.jpg
+++ b/docs/img/betafpv.jpg
--- a/docs/img/buck-boost.jpg
+++ b/docs/img/buck-boost.jpg
--- a/docs/img/cli.png
+++ b/docs/img/cli.png
--- a/docs/img/control.svg
+++ b/docs/img/control.svg
--- a/docs/img/controls.svg
+++ b/docs/img/controls.svg
@@ -1,123 +0,0 @@
-<svg xmlns="http://www.w3.org/2000/svg" viewBox="0 0 464.2 249.05">
-  <defs>
-    <style>
-      .a {
-        fill: #d5d5d5;
-      }
-
-      .b {
-        fill: #fff;
-      }
-
-      .c {
-        fill: #636363;
-      }
-
-      .d {
-        opacity: 0.7;
-      }
-
-      .e {
-        fill: none;
-        stroke: #0076ba;
-        stroke-linecap: round;
-        stroke-miterlimit: 10;
-        stroke-width: 13px;
-      }
-
-      .f {
-        fill: #0076ba;
-      }
-
-      .g {
-        font-size: 30px;
-        font-family: Tahoma;
-      }
-
-      .h {
-        letter-spacing: 0em;
-      }
-
-      .i {
-        letter-spacing: -0.01em;
-      }
-
-      .j {
-        letter-spacing: -0.06em;
-      }
-
-      .k {
-        letter-spacing: 0em;
-      }
-
-      .l {
-        letter-spacing: -0.02em;
-      }
-
-      .m {
-        letter-spacing: 0em;
-      }
-
-      .n {
-        opacity: 0.6;
-      }
-    </style>
-  </defs>
-  <path class="a" d="M408.84,197.08c-4.74-86-35.9-128.7-35.9-128.7C357.17,47.3,338,40.68,320.73,38.17S298.43,46,298.43,46C270.57,41.81,239,42,239,42s-31.59-.15-59.45,4.07c0,0-5-10.38-22.31-7.86S120.78,47.3,105,68.38c0,0-31.16,42.68-35.9,128.7-2.82,51.08,19.68,55.36,38.42,50.4a60.06,60.06,0,0,0,30.56-19.66c7.51-9,19.64-25.32,34-28,17.27-3.26,33.14-4.77,45.09-4.78L239,195l21.82,0c11.95,0,27.81,1.52,45.09,4.78,14.34,2.71,26.47,19,34,28a60.08,60.08,0,0,0,30.55,19.66C389.16,252.44,411.66,248.16,408.84,197.08Z"/>
-  <circle class="b" cx="157.41" cy="123.52" r="45.22"/>
-  <circle class="b" cx="320.54" cy="123.52" r="45.22"/>
-  <circle class="c" cx="320.54" cy="123.52" r="13.8"/>
-  <circle class="c" cx="157.41" cy="149.89" r="13.8"/>
-  <g class="d">
-    <g>
-      <line class="e" x1="157.41" y1="149.89" x2="157.41" y2="49.87"/>
-      <polygon class="f" points="180.74 56.7 157.41 16.29 134.07 56.7 180.74 56.7"/>
-    </g>
-  </g>
-  <text class="g" transform="translate(38.38 25.91)">Th<tspan class="h" x="34.25" y="0">r</tspan><tspan x="44.91" y="0">o</tspan><tspan class="i" x="61.2" y="0">t</tspan><tspan x="71" y="0">tle</tspan></text>
-  <g class="d">
-    <g>
-      <line class="e" x1="157.41" y1="149.89" x2="82.41" y2="149.89"/>
-      <polygon class="f" points="89.24 126.56 48.82 149.89 89.24 173.23 89.24 126.56"/>
-    </g>
-  </g>
-  <text class="g" transform="translate(0.18 176.36)"><tspan class="j">Y</tspan><tspan class="h" x="15.37" y="0">a</tspan><tspan x="30.97" y="0">w</tspan></text>
-  <g class="d">
-    <g>
-      <line class="e" x1="320.54" y1="123.52" x2="320.54" y2="50.32"/>
-      <polygon class="f" points="343.88 57.15 320.54 16.74 297.2 57.15 343.88 57.15"/>
-    </g>
-  </g>
-  <text class="g" transform="translate(336.56 26.36)">P<tspan class="k" x="16.54" y="0">i</tspan><tspan x="23.45" y="0">tch</tspan></text>
-  <g class="d">
-    <g>
-      <line class="e" x1="320.54" y1="123.52" x2="395.54" y2="123.52"/>
-      <polygon class="f" points="388.71 146.86 429.12 123.52 388.71 100.19 388.71 146.86"/>
-    </g>
-  </g>
-  <text class="g" transform="translate(416.03 160.01)"><tspan class="l">R</tspan><tspan x="18.08" y="0">o</tspan><tspan class="m" x="34.37" y="0">l</tspan><tspan x="41.31" y="0">l</tspan></text>
-  <g class="d">
-    <g>
-      <line class="e" x1="157.41" y1="149.89" x2="213.73" y2="149.89"/>
-      <polygon class="f" points="206.9 173.23 247.32 149.89 206.9 126.56 206.9 173.23"/>
-    </g>
-  </g>
-  <g class="d">
-    <g>
-      <line class="e" x1="320.54" y1="124.52" x2="320.54" y2="197.73"/>
-      <polygon class="f" points="297.2 190.9 320.54 231.31 343.88 190.9 297.2 190.9"/>
-    </g>
-  </g>
-  <g class="n">
-    <g>
-      <line class="e" x1="318.03" y1="123.52" x2="262.32" y2="123.52"/>
-      <polygon class="f" points="269.14 100.19 228.73 123.52 269.14 146.86 269.14 100.19"/>
-    </g>
-  </g>
-  <g class="d">
-    <g>
-      <line class="e" x1="157.41" y1="151.66" x2="157.41" y2="197.73"/>
-      <polygon class="f" points="134.07 190.9 157.41 231.31 180.74 190.9 134.07 190.9"/>
-    </g>
-  </g>
-</svg>
--- a/docs/img/dataflow.svg
+++ b/docs/img/dataflow.svg
--- a/docs/img/disarming.svg
+++ b/docs/img/disarming.svg
@@ -1,22 +0,0 @@
-<svg xmlns="http://www.w3.org/2000/svg" viewBox="0 0 340.21 211.28">
-  <defs>
-    <style>
-      .a {
-        fill: #d5d5d5;
-      }
-
-      .b {
-        fill: #fff;
-      }
-
-      .c {
-        fill: #636363;
-      }
-    </style>
-  </defs>
-  <path class="a" d="M340,159.31c-4.74-86-35.9-128.7-35.9-128.7C288.3,9.53,269.17,2.91,251.87.39s-22.31,7.87-22.31,7.87C201.7,4,170.11,4.19,170.11,4.19S138.51,4,110.65,8.26c0,0-5-10.38-22.3-7.87S51.91,9.53,36.14,30.61c0,0-31.16,42.67-35.9,128.7-2.82,51.08,19.68,55.36,38.43,50.4a60.08,60.08,0,0,0,30.55-19.66c7.51-9,19.64-25.32,34-28,17.28-3.26,33.14-4.77,45.09-4.78l21.82,0,21.81,0c12,0,27.82,1.52,45.09,4.78,14.34,2.71,26.47,19,34,28a60.06,60.06,0,0,0,30.56,19.66C320.29,214.67,342.79,210.39,340,159.31Z"/>
-  <circle class="b" cx="88.54" cy="85.75" r="45.22"/>
-  <circle class="b" cx="251.67" cy="85.75" r="45.22"/>
-  <circle class="c" cx="251.67" cy="85.75" r="13.8"/>
-  <circle class="c" cx="73.28" cy="112.12" r="13.8"/>
-</svg>
--- a/docs/img/flix1.1.jpg
+++ b/docs/img/flix1.1.jpg
--- a/docs/img/flixperiph.png
+++ b/docs/img/flixperiph.png
--- a/docs/img/gy-521.jpg
+++ b/docs/img/gy-521.jpg
--- a/docs/img/gyro-calibrated-plotter.png
+++ b/docs/img/gyro-calibrated-plotter.png
--- a/docs/img/gyro-plotter.png
+++ b/docs/img/gyro-plotter.png
--- a/docs/img/gyro-uncalibrated-plotter.png
+++ b/docs/img/gyro-uncalibrated-plotter.png
--- a/docs/img/gyroscope.jpg
+++ b/docs/img/gyroscope.jpg
--- a/docs/img/imu-axes.svg
+++ b/docs/img/imu-axes.svg
@@ -1,119 +0,0 @@
-<svg xmlns="http://www.w3.org/2000/svg" viewBox="0 0 544.13 637.15">
-  <defs>
-    <style>
-      .a {
-        fill: #dbe1e2;
-      }
-
-      .b {
-        fill: #c2c1c0;
-      }
-
-      .c {
-        fill: #c6c6c5;
-      }
-
-      .d {
-        fill: #ec7d23;
-      }
-
-      .e {
-        font-size: 50px;
-        font-family: Tahoma;
-      }
-
-      .e, .n {
-        fill: #010101;
-      }
-
-      .f {
-        opacity: 0.8;
-      }
-
-      .g, .i, .k, .m {
-        fill: none;
-        stroke-width: 10px;
-      }
-
-      .g {
-        stroke: #0577ba;
-      }
-
-      .g, .i, .k {
-        stroke-linejoin: bevel;
-      }
-
-      .h {
-        fill: #0577ba;
-      }
-
-      .i {
-        stroke: #76c043;
-      }
-
-      .j {
-        fill: #76c043;
-      }
-
-      .k {
-        stroke: #d71f26;
-      }
-
-      .l {
-        fill: #d71f26;
-      }
-
-      .m {
-        stroke: #010101;
-        stroke-miterlimit: 10;
-      }
-    </style>
-  </defs>
-  <g>
-    <g>
-      <rect class="a" x="51.25" y="538.09" width="111.96" height="44.06"/>
-      <polygon class="b" points="204.47 515.98 163.21 582.15 163.21 538.09 204.47 471.91 204.47 515.98"/>
-      <polygon class="c" points="163.21 538.19 51.25 538.19 92.46 471.91 204.42 471.91 163.21 538.19"/>
-      <ellipse class="d" cx="101.09" cy="480" rx="7.45" ry="3.7" transform="translate(-117.09 40.67) rotate(-14.52)"/>
-    </g>
-    <text class="e" transform="translate(166.62 107.43)">Z</text>
-    <g class="f">
-      <g>
-        <line class="g" x1="127.84" y1="505.05" x2="127.84" y2="70.04"/>
-        <polygon class="h" points="145.79 75.3 127.84 44.21 109.89 75.3 145.79 75.3"/>
-      </g>
-    </g>
-    <g class="f">
-      <g>
-        <line class="i" x1="127.84" y1="505.05" x2="315.74" y2="203.61"/>
-        <polygon class="j" points="328.2 217.57 329.41 181.69 297.73 198.57 328.2 217.57"/>
-      </g>
-    </g>
-    <text class="e" transform="translate(338.14 279.7)">Y</text>
-    <g class="f">
-      <g>
-        <line class="k" x1="127.94" y1="504.62" x2="467.04" y2="504.62"/>
-        <polygon class="l" points="461.79 522.58 492.87 504.62 461.79 486.67 461.79 522.58"/>
-      </g>
-    </g>
-    <text class="e" transform="translate(438.99 582.15)">X</text>
-    <g class="f">
-      <g>
-        <path class="m" d="M80,98.74a52.66,52.66,0,1,0,98.43,36.72"/>
-        <polygon class="n" points="190.29 140.9 180.45 116.91 164.59 137.41 190.29 140.9"/>
-      </g>
-    </g>
-    <g class="f">
-      <g>
-        <path class="m" d="M474,467.75a52.66,52.66,0,1,0-59.23,86.77"/>
-        <polygon class="n" points="406.68 564.7 432.32 560.9 416.21 540.59 406.68 564.7"/>
-      </g>
-    </g>
-    <g class="f">
-      <g>
-        <path class="m" d="M222.38,257.69a52.66,52.66,0,1,1,93.83,47.25"/>
-        <polygon class="n" points="308.22 293.44 303.95 319.01 328.23 309.93 308.22 293.44"/>
-      </g>
-    </g>
-  </g>
-</svg>
--- a/docs/img/left-axes.svg
+++ b/docs/img/left-axes.svg
@@ -1,67 +0,0 @@
-<svg xmlns="http://www.w3.org/2000/svg" viewBox="0 0 533 646.68">
-  <defs>
-    <style>
-      .a {
-        font-size: 50px;
-        font-family: Tahoma;
-      }
-
-      .b {
-        opacity: 0.8;
-      }
-
-      .c, .e, .g {
-        fill: none;
-        stroke-linejoin: bevel;
-        stroke-width: 13px;
-      }
-
-      .c {
-        stroke: #0076ba;
-      }
-
-      .d {
-        fill: #0076ba;
-      }
-
-      .e {
-        stroke: #57ed00;
-      }
-
-      .f {
-        fill: #57ed00;
-      }
-
-      .g {
-        stroke: #d80100;
-      }
-
-      .h {
-        fill: #d80100;
-      }
-    </style>
-  </defs>
-  <g>
-    <text class="a" transform="translate(500.62 556.12)">x</text>
-    <text class="a" transform="translate(370.06 43.18)">z</text>
-    <g class="b">
-      <g>
-        <line class="c" x1="347" y1="420.2" x2="347" y2="61.78"/>
-        <polygon class="d" points="370.34 68.61 347 28.2 323.66 68.61 370.34 68.61"/>
-      </g>
-    </g>
-    <g class="b">
-      <g>
-        <line class="e" x1="347" y1="420.2" x2="29.31" y2="597.81"/>
-        <polygon class="f" points="23.89 574.11 0 614.2 46.66 614.84 23.89 574.11"/>
-      </g>
-    </g>
-    <g class="b">
-      <g>
-        <line class="g" x1="347" y1="420.2" x2="503.22" y2="501.67"/>
-        <polygon class="h" points="486.38 519.2 533 517.2 507.96 477.82 486.38 519.2"/>
-      </g>
-    </g>
-    <text class="a" transform="translate(58.06 635.89)">y</text>
-  </g>
-</svg>
--- a/docs/img/logitech.jpg
+++ b/docs/img/logitech.jpg
--- a/docs/img/mpu9250.jpg
+++ b/docs/img/mpu9250.jpg
--- a/docs/img/parameters.png
+++ b/docs/img/parameters.png
--- a/docs/img/qgc-proxy.png
+++ b/docs/img/qgc-proxy.png
--- a/docs/img/right-axes.svg
+++ b/docs/img/right-axes.svg
@@ -1,67 +0,0 @@
-<svg xmlns="http://www.w3.org/2000/svg" viewBox="0 0 533 646.91">
-  <defs>
-    <style>
-      .a {
-        opacity: 0.8;
-      }
-
-      .b, .d, .f {
-        fill: none;
-        stroke-linejoin: bevel;
-        stroke-width: 13px;
-      }
-
-      .b {
-        stroke: #57ed00;
-      }
-
-      .c {
-        fill: #57ed00;
-      }
-
-      .d {
-        stroke: #d80100;
-      }
-
-      .e {
-        fill: #d80100;
-      }
-
-      .f {
-        stroke: #0076ba;
-      }
-
-      .g {
-        fill: #0076ba;
-      }
-
-      .h {
-        font-size: 50px;
-        font-family: Tahoma;
-      }
-    </style>
-  </defs>
-  <g>
-    <g class="a">
-      <g>
-        <line class="b" x1="347" y1="420.2" x2="503.22" y2="501.67"/>
-        <polygon class="c" points="486.38 519.2 533 517.2 507.96 477.82 486.38 519.2"/>
-      </g>
-    </g>
-    <g class="a">
-      <g>
-        <line class="d" x1="347" y1="420.2" x2="29.31" y2="597.81"/>
-        <polygon class="e" points="23.89 574.11 0 614.2 46.66 614.84 23.89 574.11"/>
-      </g>
-    </g>
-    <g class="a">
-      <g>
-        <line class="f" x1="347" y1="420.2" x2="347" y2="61.78"/>
-        <polygon class="g" points="370.34 68.61 347 28.2 323.66 68.61 370.34 68.61"/>
-      </g>
-    </g>
-    <text class="h" transform="translate(58.62 636.12)">x</text>
-    <text class="h" transform="translate(505.06 562.18)">y</text>
-    <text class="h" transform="translate(370.06 43.18)">z</text>
-  </g>
-</svg>
--- a/docs/img/simulator1.png
+++ b/docs/img/simulator1.png
--- a/docs/img/kingkong.jpg
+++ b/docs/img/kingkong.jpg
--- a/docs/img/user/alexey_karakash/1.jpg
+++ b/docs/img/user/alexey_karakash/1.jpg
--- a/docs/img/user/alexey_karakash/2.jpg
+++ b/docs/img/user/alexey_karakash/2.jpg
--- a/docs/img/user/alexey_karakash/3.jpg
+++ b/docs/img/user/alexey_karakash/3.jpg
--- a/docs/img/user/alexey_karakash/4.jpg
+++ b/docs/img/user/alexey_karakash/4.jpg
--- a/docs/img/user/alexey_karakash/5.jpg
+++ b/docs/img/user/alexey_karakash/5.jpg
--- a/docs/img/user/alexey_karakash/video.jpg
+++ b/docs/img/user/alexey_karakash/video.jpg
--- a/docs/img/user/chkroko-bldc/1.jpg
+++ b/docs/img/user/chkroko-bldc/1.jpg
--- a/docs/img/user/chkroko-bldc/2.jpg
+++ b/docs/img/user/chkroko-bldc/2.jpg
--- a/docs/img/user/chkroko-bldc/3.jpg
+++ b/docs/img/user/chkroko-bldc/3.jpg
--- a/docs/img/user/chkroko-bldc/video.jpg
+++ b/docs/img/user/chkroko-bldc/video.jpg
--- a/docs/img/user/chkroko/1.jpg
+++ b/docs/img/user/chkroko/1.jpg
--- a/docs/img/user/chkroko/2.jpg
+++ b/docs/img/user/chkroko/2.jpg
--- a/docs/img/user/chkroko/video.jpg
+++ b/docs/img/user/chkroko/video.jpg
--- a/docs/img/user/cryptokobans/1.jpg
+++ b/docs/img/user/cryptokobans/1.jpg
--- a/docs/img/user/cryptokobans/2.jpg
+++ b/docs/img/user/cryptokobans/2.jpg
--- a/docs/img/user/cryptokobans/video.jpg
+++ b/docs/img/user/cryptokobans/video.jpg
--- a/docs/img/user/fisheyeu/1.jpg
+++ b/docs/img/user/fisheyeu/1.jpg
--- a/docs/img/user/fisheyeu/2.jpg
+++ b/docs/img/user/fisheyeu/2.jpg
--- a/docs/img/user/jeka_chex/1.jpg
+++ b/docs/img/user/jeka_chex/1.jpg
--- a/docs/img/user/jeka_chex/2.jpg
+++ b/docs/img/user/jeka_chex/2.jpg
--- a/docs/img/user/jeka_chex/3.jpg
+++ b/docs/img/user/jeka_chex/3.jpg
--- a/docs/img/user/jeka_chex/4.jpg
+++ b/docs/img/user/jeka_chex/4.jpg
--- a/docs/img/user/jeka_chex/5.jpg
+++ b/docs/img/user/jeka_chex/5.jpg
--- a/docs/img/user/jeka_chex/video-fpv.jpg
+++ b/docs/img/user/jeka_chex/video-fpv.jpg
--- a/docs/img/user/jeka_chex/video.jpg
+++ b/docs/img/user/jeka_chex/video.jpg
--- a/docs/img/user/p_kabakov/1.jpg
+++ b/docs/img/user/p_kabakov/1.jpg
--- a/docs/img/user/p_kabakov/2.jpg
+++ b/docs/img/user/p_kabakov/2.jpg
--- a/docs/img/user/p_kabakov/3.jpg
+++ b/docs/img/user/p_kabakov/3.jpg
--- a/docs/img/user/p_kabakov/wifirc.jpg
+++ b/docs/img/user/p_kabakov/wifirc.jpg
--- a/docs/img/user/peter_ukhov-2/1.jpg
+++ b/docs/img/user/peter_ukhov-2/1.jpg
--- a/docs/img/user/peter_ukhov-2/2.jpg
+++ b/docs/img/user/peter_ukhov-2/2.jpg
--- a/docs/img/user/peter_ukhov-2/video.jpg
+++ b/docs/img/user/peter_ukhov-2/video.jpg
--- a/docs/img/user/peter_ukhov/1.jpg
+++ b/docs/img/user/peter_ukhov/1.jpg
--- a/docs/img/user/peter_ukhov/2.jpg
+++ b/docs/img/user/peter_ukhov/2.jpg
--- a/docs/img/user/peter_ukhov/3.jpg
+++ b/docs/img/user/peter_ukhov/3.jpg
--- a/docs/img/user/peter_ukhov/video.jpg
+++ b/docs/img/user/peter_ukhov/video.jpg
--- a/docs/img/user/robocamp/1.jpg
+++ b/docs/img/user/robocamp/1.jpg
--- a/docs/img/user/rudpa/1.jpg
+++ b/docs/img/user/rudpa/1.jpg
--- a/docs/img/user/rudpa/2.jpg
+++ b/docs/img/user/rudpa/2.jpg
--- a/docs/img/user/rudpa/3.jpg
+++ b/docs/img/user/rudpa/3.jpg
--- a/docs/img/user/rudpa/video.jpg
+++ b/docs/img/user/rudpa/video.jpg
--- a/docs/img/user/user.jpg
+++ b/docs/img/user/user.jpg
--- a/docs/img/user/yi_lun/1.jpg
+++ b/docs/img/user/yi_lun/1.jpg
--- a/Show More
+++ b/Show More
Author	SHA1	Message	Date
Oleg Kalachev	a5504cc550	Fix rates, acc and gyro coordinate frame in mavlink All of them should be in frd. Get rid of fluToFrd function - there is no big need for it.	2025-07-20 07:59:00 +03:00
Oleg Kalachev	cfb0f17a9a	Minor cli change	2025-07-15 01:29:25 +03:00
Oleg Kalachev	d61948ec9c	Rename printIMUCal to printIMUCalibration for consistency with rc	2025-07-15 01:25:10 +03:00
Oleg Kalachev	0c87d4d634	Port changes from commit `52819e4`	2025-07-15 01:22:18 +03:00
Oleg Kalachev	4d1f9de872	Remove unnecessary documentation files	2025-07-10 06:14:22 +03:00
Oleg Kalachev	cf3d4d7ced	Increase motors pwm frequency to 78Khz 1000 Hz is too low frequency considering the update loop for motors signal is also 1000 Hz. Decrease resolution as it's required to set larger pwm frequencies. This change should vastly improve control jitter and remove audible motors noise.	2025-07-10 06:08:37 +03:00
Oleg Kalachev	443e5213f0	Return zero rotation vector when converting neutral quaternion Previously it would return nans	2025-07-10 06:07:16 +03:00
Oleg Kalachev	f24db96b50	Add missing equals and non-equals operators for quaternion lib	2025-07-10 06:07:08 +03:00
Oleg Kalachev	86305a08f8	Add missing newlines to initialization prints	2025-07-10 06:06:46 +03:00
Oleg Kalachev	21dcb39b7e	Improve vector and quaternion libraries Make the order or basic methods consistent between Vector and Quaternion. Remove `ZYX` from Euler method names as this is standard for robotics. Rename angular rates to rotation vector, which is more correct. Make rotation methods static, to keep the arguments order consistent. Make `Quaternion::fromAxisAngle` accept Vector for axis. Minor fixes.	2025-07-10 06:02:38 +03:00
Oleg Kalachev	c08c89f667	Minor code updates	2025-07-10 05:58:50 +03:00
Oleg Kalachev	114d2305de	Make wi-fi code more consistent between the firmware and simulation	2025-07-10 05:54:52 +03:00
Oleg Kalachev	a93e046117	Make sending udp packets much faster Turns out parsing IP address string is very slow	2025-05-07 17:43:43 +03:00
Oleg Kalachev	e6e4db0c4f	Update ESP32-Core to 3.2.0	2025-05-07 17:41:48 +03:00
Oleg Kalachev	d8fbc193c1	Make accelerometer calibration more verbose Print the number of each calibration step	2025-05-07 17:40:31 +03:00
Oleg Kalachev	dcd95176b4	Make low pass filter formula more straightforward	2025-04-30 00:16:16 +03:00
Oleg Kalachev	b7cebbb3d6	Add some missing operator for vector library	2025-04-30 00:16:02 +03:00
Oleg Kalachev	a6ccd236de	Fix simulation build in Actions Switched runner to Ubuntu 22.04 since Gazebo 11 now has binaries for 22.04 (amd64 only). Changed the building tutorial to reflect that.	2025-04-29 23:02:56 +03:00
Oleg Kalachev	e7a06b9413	Minor code simplifications	2025-04-29 23:01:59 +03:00
Oleg Kalachev	678bc7238e	Update MAVLink-Arduino to 2.0.16	2025-04-29 23:01:46 +03:00
Oleg Kalachev	6670b4f358	Simplify and improve acc calibration command output	2025-04-29 23:01:09 +03:00
Oleg Kalachev	7f80a8a58d	Remove twxs.cmake from the list of recommended extensions	2025-04-29 22:59:32 +03:00
Oleg Kalachev	2bd74e7f6f	Minor code style fix	2025-04-29 22:59:09 +03:00
Oleg Kalachev	d378d01dbc	Encode if the mode in stabilized in heartbeat message	2025-04-29 22:58:54 +03:00
Oleg Kalachev	e8341976f6	Cleanup	2025-03-01 00:02:44 +03:00
Oleg Kalachev	f2aae92f1e	Cleanups and updates	2025-02-28 23:58:31 +03:00
Oleg Kalachev	0a7ed1039f	Rename flu to frd function to match the code style	2025-02-28 23:39:03 +03:00
Oleg Kalachev	d4d1797ffc	Update main readme for the minimal version	2025-02-28 23:22:03 +03:00
Oleg Kalachev	209986b9cd	Change accel calibration code style a bit	2025-02-28 23:15:02 +03:00
Oleg Kalachev	32cdbba2a1	Remove dt multiplier from acc correction and increase acc weight More classical complementary filter implementation Increase effective accelerometer weight for faster convergence	2025-02-28 23:13:44 +03:00
Oleg Kalachev	dd1ea4f604	Cleanup mavlink subsystem code	2025-02-28 23:12:57 +03:00
Oleg Kalachev	5fc30dbd8a	Put last control time in RC control mavlink message instead of send time	2025-02-28 23:08:40 +03:00
Oleg Kalachev	51fa5a6cac	Simplify and fix code	2025-02-28 23:07:37 +03:00
Oleg Kalachev	75127eb6f8	Remove non-nessesary printArray function	2025-02-28 23:06:12 +03:00
Oleg Kalachev	89c1ada005	Remove command parsing to simplify the code	2025-02-28 23:02:02 +03:00
Oleg Kalachev	6058e8ecab	Refactor CLI submodule Move command parsing to doCommand Parse command with splitString instead of stringToken Trim commands Move cliTestMotor to the bottom Rename parseInput to handleInput, which is more clear Move motor test function to motors.ino Remove parameters table functionality to simplify the code	2025-02-28 22:49:37 +03:00
Oleg Kalachev	67e4a95697	Minor fix in joystick support for simulation Don't use channels variable as it breaks code isolation	2025-02-28 22:30:29 +03:00
Oleg Kalachev	fafe630e4c	Improve RC reading in calibration process	2025-02-28 22:29:36 +03:00
Oleg Kalachev	5ff44db8dd	Simplify WIFI_ENABLED macro test	2025-02-28 22:28:44 +03:00
Zatupitel	2b15812483	Fix working on ESP32-S3 (#8 ) Disable brown-out detector in a more correct way: clear only enable bit instead of clearing the whole register. --------- Co-authored-by: Oleg Kalachev <okalachev@gmail.com>	2025-02-28 22:28:10 +03:00
Oleg Kalachev	dbfbe11478	Add test on building the firmware without Wi-Fi to Actions	2025-02-28 22:26:05 +03:00
Oleg Kalachev	41b5932a5d	Move SBUS RC declaration to the top	2025-02-28 22:25:27 +03:00
Oleg Kalachev	add03482aa	Minor cleanups and fixes	2025-02-28 22:24:15 +03:00
Oleg Kalachev	32c4875ca1	Increase pwm frequency and resolution	2025-02-28 22:22:39 +03:00
Oleg Kalachev	07c5ae19dd	Update upload-artifact action to fix build	2025-02-28 22:21:53 +03:00
Oleg Kalachev	d60968ea25	Remove RC_CHANNELS macro	2025-02-28 22:19:52 +03:00
Oleg Kalachev	03c6576b72	Move controlsTime variable to rc.ino	2025-01-11 01:17:11 +03:00
Oleg Kalachev	59a8a80cce	Minor cleanup	2025-01-10 07:15:38 +03:00
Oleg Kalachev	5530ad2981	Move loopRate to time.ino	2025-01-10 07:15:15 +03:00
Oleg Kalachev	f9e1802bc0	Make util module header instead of .ino-file	2025-01-10 07:02:00 +03:00
Oleg Kalachev	ddc46c049f	Make ONE_G definition const and move to utils.ino	2025-01-09 11:31:33 +03:00
Oleg Kalachev	8c9bff0813	Make motor indexes definition const int and move them to motors.ino Remove motor indexes definitions from flix.ino Add motors.ino to simulation code and implement required mocks	2025-01-09 11:17:44 +03:00
Oleg Kalachev	e3873c99c5	Fix getDutyCycle return type to make it possible to increase resolution	2025-01-09 11:02:57 +03:00
Oleg Kalachev	fd437b96d3	Add missing const qualifiers to some quaternion methods	2025-01-09 10:03:08 +03:00
Oleg Kalachev	9a977e85c8	Implement `rotate` method for quaternions as replace for multiplication Vector rotating method is renamed from `rotate` to `rotateVector` to avoid inconsistent object and argument order in different `rotate` methods	2025-01-09 10:00:16 +03:00
Oleg Kalachev	e66cadbb57	Some fixes and updates to readme and other articles	2025-01-09 10:00:05 +03:00
Oleg Kalachev	abfb3fea05	Update ESP32-core to 3.1.0	2025-01-09 09:59:51 +03:00
Oleg Kalachev	672149bd34	Use ubuntu-20.04 runner to build simulator in CI The latest Ubuntu Gazebo 11 officially supports is Ubuntu 20.04	2025-01-09 09:59:40 +03:00
Oleg Kalachev	6c76d339e0	Add battery connector cable to components list	2025-01-09 09:59:31 +03:00
Oleg Kalachev	a76f5a2299	Remove redundant inline specifiers In-class defined methods are specified as inline by default	2025-01-09 09:59:10 +03:00
Oleg Kalachev	8e8c8d05bb	Some minor cleanups and fixes	2025-01-09 09:58:56 +03:00
Oleg Kalachev	1582238abc	Various minor fixes	2024-12-27 21:53:23 +03:00
Oleg Kalachev	f7434921e5	Fix joystick work in simulation Logic was broken as joystickGet never got called	2024-12-27 15:38:44 +03:00
Oleg Kalachev	3c28d0e950	Minor fix	2024-12-25 02:21:40 +03:00
Oleg Kalachev	77c621100f	Increase motors output frequency	2024-12-25 02:19:06 +03:00
Oleg Kalachev	1ef1ed5fc4	Simplify motors duty cycle computation	2024-12-25 02:19:00 +03:00
Oleg Kalachev	ce67baae89	Minor fixes	2024-12-25 02:18:52 +03:00
Oleg Kalachev	ad9259810f	Fix SBUS simulation logic Don't consider zero values from not connected joystick	2024-12-25 02:17:58 +03:00
Oleg Kalachev	c43624734d	Move ONE_G definition to flix.ino	2024-12-25 02:17:50 +03:00
Oleg Kalachev	292b10197f	Improve logic of passing channels data in simulated SBUS Return the data the same way as on the real drone without touching channels global vairable	2024-12-25 02:17:43 +03:00
Oleg Kalachev	16c9d8fe8a	Minor change	2024-12-25 02:17:28 +03:00
Oleg Kalachev	931f46b92d	Don't let throttle be less than 0 in failsafe	2024-12-25 02:17:16 +03:00
Oleg Kalachev	441f82af95	Add notice on removing props in motor test commands in help	2024-12-25 02:16:34 +03:00