Fix

Use arm/disarm gestures
Add arm/disarm commands
Add ratesExtra variable for 
Rename interpretRC to interpretControls
Rename controlRate to controlRates
Remove USER mode
Add invalidate methods for vector and quaternion
Add valid/invalid method for vector and quaternion
Add valid/invalid function
Print armed in rc command
Pass auto mode to heartbeat
Use actuator_control_target for motors

.github/workflows/build.yml

@@ -5,6 +5,7 @@ on:
     branches: [ '*' ]
   pull_request:
     branches: [ master ]
+  workflow_dispatch:
 
 jobs:
   build_linux:
@@ -14,7 +15,14 @@ jobs:
     - name: Install Arduino CLI
       run: curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/arduino/arduino-cli/master/install.sh | BINDIR=/usr/local/bin sh
     - name: Build firmware
+      env:
+        ARDUINO_SKETCH_ALWAYS_EXPORT_BINARIES: 1
       run: make
+    - name: Upload binaries
+      uses: actions/upload-artifact@v4
+      with:
+        name: firmware-binary
+        path: flix/build
     - name: Build firmware without Wi-Fi
       run: sed -i 's/^#define WIFI_ENABLED 1$/#define WIFI_ENABLED 0/' flix/flix.ino && make
     - name: Check c_cpp_properties.json
@@ -62,22 +70,23 @@ jobs:
         path: gazebo/build/*.so
         retention-days: 1
 
-#  build_simulator_macos:
+  build_simulator_macos:
-#    runs-on: macos-latest
+    runs-on: macos-latest
-#    steps:
+    if: github.event_name == 'workflow_dispatch'
-#    - name: Install Arduino CLI
+    steps:
-#      run: brew install arduino-cli
+    - name: Install Arduino CLI
-#    - uses: actions/checkout@v4
+      run: brew install arduino-cli
-#    - name: Clean up python binaries # Workaround for https://github.com/actions/setup-python/issues/577
+    - uses: actions/checkout@v4
-#      run: |
+    - name: Clean up python binaries # Workaround for https://github.com/actions/setup-python/issues/577
-#        rm -f /usr/local/bin/2to3*
+      run: |
-#        rm -f /usr/local/bin/idle3*
+        rm -f /usr/local/bin/2to3*
-#        rm -f /usr/local/bin/pydoc3*
+        rm -f /usr/local/bin/idle3*
-#        rm -f /usr/local/bin/python3*
+        rm -f /usr/local/bin/pydoc3*
-#        rm -f /usr/local/bin/python3*-config
+        rm -f /usr/local/bin/python3*
-#    - name: Install Gazebo
+        rm -f /usr/local/bin/python3*-config
-#      run: brew update && brew tap osrf/simulation && brew install gazebo11
+    - name: Install Gazebo
-#    - name: Install SDL2
+      run: brew update && brew tap osrf/simulation && brew install gazebo11
-#      run: brew install sdl2
+    - name: Install SDL2
-#    - name: Build simulator
+      run: brew install sdl2
-#      run: make build_simulator
+    - name: Build simulator
+      run: make build_simulator

.github/workflows/docs.yml

@@ -0,0 +1,51 @@
+name: Docs
+
+on:
+  push:
+    branches: [ '*' ]
+  pull_request:
+    branches: [ master ]
+
+permissions:
+  contents: read
+  pages: write
+  id-token: write
+
+jobs:
+  markdownlint:
+    runs-on: ubuntu-latest
+    steps:
+    - uses: actions/checkout@v4
+    - name: Install markdownlint
+      run: npm install -g markdownlint-cli2
+    - name: Run markdownlint
+      run: markdownlint-cli2 "**/*.md"
+
+  build_book:
+    runs-on: ubuntu-latest
+    needs: markdownlint
+    steps:
+    - uses: actions/checkout@v4
+    - name: Install mdBook
+      run: cargo install mdbook --vers 0.4.43 --locked
+    - name: Build book
+      run: cd docs && mdbook build
+    - name: Upload artifact
+      uses: actions/upload-pages-artifact@v3
+      with:
+        path: docs/build
+
+  deploy:
+    if: ${{ github.event_name == 'push' && github.ref == 'refs/heads/master' }}
+    concurrency:
+      group: "pages"
+      cancel-in-progress: true
+    environment:
+      name: github-pages
+      url: ${{ steps.deployment.outputs.page_url }}
+    runs-on: ubuntu-latest
+    needs: build_book
+    steps:
+      - name: Deploy to GitHub Pages
+        id: deployment
+        uses: actions/deploy-pages@v4

.github/workflows/tools.yml

@@ -19,6 +19,21 @@ jobs:
         echo -e "t,x,y,z\n0,1,2,3\n1,4,5,6" > log.csv
         ./csv_to_ulog log.csv
         test $(stat -c %s log.ulg) -eq 196
+  pyflix:
+    runs-on: ubuntu-latest
+    steps:
+    - uses: actions/checkout@v4
+    - name: Install Python build tools
+      run: pip install build
+    - name: Build pyflix
+      run: python3 -m build tools
+    - name: Upload artifacts
+      uses: actions/upload-artifact@v4
+      with:
+        name: pyflix
+        path: |
+          tools/dist/pyflix-*.tar.gz
+          tools/dist/pyflix-*.whl
   python_tools:
     runs-on: ubuntu-latest
     steps:

.gitignore

@@ -2,6 +2,8 @@
 *.elf
 build/
 tools/log/
+tools/dist/
+*.egg-info/
 .dependencies
 .vscode/*
 !.vscode/settings.json

.markdownlint.json

@@ -0,0 +1,68 @@
+{
+	"MD004": {
+		"style": "asterisk"
+	},
+	"MD010": false,
+	"MD013": false,
+	"MD024": false,
+	"MD033": false,
+	"MD034": false,
+	"MD044": {
+		"html_elements": false,
+		"code_blocks": false,
+		"names": [
+			"FlixPeriph",
+			"Wi-Fi",
+			"STM",
+			"Li-ion",
+			"GitHub",
+			"github.com",
+			"PPM",
+			"PWM",
+			"Futaba",
+			"S.Bus",
+			"C++",
+			"PID",
+			"Arduino IDE",
+			"Arduino",
+			"Arduino Nano",
+			"ESP32",
+			"IMU",
+			"MEMS",
+			"imu.ino",
+			"InvenSense",
+			"MPU-6050",
+			"MPU-9250",
+			"GY-91",
+			"GY-521",
+			"ICM-20948",
+			"Linux",
+			"Windows",
+			"macOS",
+			"iOS",
+			"Android",
+			"Bluetooth",
+			"GPS",
+			"GPIO",
+			"USB",
+			"SPI",
+			"I²C",
+			"UART",
+			"GND",
+			"3V3",
+			"VCC",
+			"SCL",
+			"SDA",
+			"SAO",
+			"AD0",
+			"MOSI",
+			"MISO",
+			"NCS",
+			"MOSFET",
+			"ArduPilot",
+			"Betaflight",
+			"PX4"
+		]
+	},
+	"MD045": false
+}

.vscode/c_cpp_properties.json

@@ -28,7 +28,8 @@
 				"${workspaceFolder}/flix/motors.ino",
 				"${workspaceFolder}/flix/rc.ino",
 				"${workspaceFolder}/flix/time.ino",
-				"${workspaceFolder}/flix/wifi.ino"
+				"${workspaceFolder}/flix/wifi.ino",
+				"${workspaceFolder}/flix/parameters.ino"
 			],
 			"compilerPath": "~/.arduino15/packages/esp32/tools/esp-x32/2411/bin/xtensa-esp32-elf-g++",
 			"cStandard": "c11",
@@ -74,7 +75,8 @@
 				"${workspaceFolder}/flix/motors.ino",
 				"${workspaceFolder}/flix/rc.ino",
 				"${workspaceFolder}/flix/time.ino",
-				"${workspaceFolder}/flix/wifi.ino"
+				"${workspaceFolder}/flix/wifi.ino",
+				"${workspaceFolder}/flix/parameters.ino"
 			],
 			"compilerPath": "~/Library/Arduino15/packages/esp32/tools/esp-x32/2411/bin/xtensa-esp32-elf-g++",
 			"cStandard": "c11",
@@ -120,7 +122,8 @@
 				"${workspaceFolder}/flix/motors.ino",
 				"${workspaceFolder}/flix/rc.ino",
 				"${workspaceFolder}/flix/time.ino",
-				"${workspaceFolder}/flix/wifi.ino"
+				"${workspaceFolder}/flix/wifi.ino",
+				"${workspaceFolder}/flix/parameters.ino"
 			],
 			"compilerPath": "~/AppData/Local/Arduino15/packages/esp32/tools/esp-x32/2411/bin/xtensa-esp32-elf-g++.exe",
 			"cStandard": "c11",

README.md

@@ -1,7 +1,175 @@
 # Flix
 
-Minimal **Flix** quadcopter firmware implementation for the [book](https://quadcopter.dev).
+**Flix** (*flight + X*) — making an open source ESP32-based quadcopter from scratch.
 
-See the full code and documentation in the main branch: https://github.com/okalachev/flix.
+<table>
+  <tr>
+    <td align=center><strong>Version 1.1</strong> (3D-printed frame)</td>
+    <td align=center><strong>Version 0</strong></td>
+  </tr>
+  <tr>
+    <td><img src="docs/img/flix1.1.jpg" width=500 alt="Flix quadcopter"></td>
+    <td><img src="docs/img/flix.jpg" width=500 alt="Flix quadcopter"></td>
+  </tr>
+</table>
 
-<img src="docs/img/flix1.jpg" width=500 alt="Flix quadcopter">
+## Features
+
+* Dedicated for education and research.
+* Made from general-purpose components.
+* Simple and clean source code in Arduino.
+* Control using remote control or smartphone.
+* Precise simulation with Gazebo.
+* Wi-Fi and MAVLink support.
+* Wireless command line interface and analyzing.
+* Python library.
+* Textbook on flight control theory and practice ([in development](https://quadcopter.dev)).
+* *Position control (using external camera) and autonomous flights¹*.
+
+*¹ — planned.*
+
+## It actually flies
+
+See detailed demo video: https://youtu.be/hT46CZ1CgC4.
+
+<a href="https://youtu.be/hT46CZ1CgC4"><img width=500 src="https://i3.ytimg.com/vi/hT46CZ1CgC4/maxresdefault.jpg"></a>
+
+Version 0 demo video: https://youtu.be/8GzzIQ3C6DQ.
+
+<a href="https://youtu.be/8GzzIQ3C6DQ"><img width=500 src="https://i3.ytimg.com/vi/8GzzIQ3C6DQ/maxresdefault.jpg"></a>
+
+See the [user builds gallery](docs/user.md).
+
+<a href="docs/user.md"><img src="docs/img/user/user.jpg" width=500></a>
+
+## Simulation
+
+The simulator is implemented using Gazebo and runs the original Arduino code:
+
+<img src="docs/img/simulator1.png" width=500 alt="Flix simulator">
+
+## Articles
+
+* [Assembly instructions](docs/assembly.md).
+* [Building and running the code](docs/build.md).
+* [Troubleshooting](docs/troubleshooting.md).
+* [Firmware architecture overview](docs/firmware.md).
+* [Python library tutorial](tools/pyflix/README.md).
+* [Log analysis](docs/log.md).
+* [User builds gallery](docs/user.md).
+
+## Components
+
+|Type|Part|Image|Quantity|
+|-|-|:-:|:-:|
+|Microcontroller board|ESP32 Mini|<img src="docs/img/esp32.jpg" width=100>|1|
+|IMU (and barometer²) board|GY‑91, MPU-9265 (or other MPU‑9250/MPU‑6500 board)<br>ICM‑20948³<br>GY-521 (MPU-6050)³⁻¹|<img src="docs/img/gy-91.jpg" width=90 align=center><br><img src="docs/img/icm-20948.jpg" width=100><br><img src="docs/img/gy-521.jpg" width=100>|1|
+|<span style="background:yellow">(Recommended) Buck-boost converter</span>|To be determined, output 5V or 3.3V, see [user-contributed schematics](https://miro.com/app/board/uXjVN-dTjoo=/?moveToWidget=3458764612179508274&cot=14)|<img src="docs/img/buck-boost.jpg" width=100>|1|
+|Motor|8520 3.7V brushed motor (shaft 0.8mm).<br>Motor with exact 3.7V voltage is needed, not ranged working voltage (3.7V — 6V).|<img src="docs/img/motor.jpeg" width=100>|4|
+|Propeller|Hubsan 55 mm|<img src="docs/img/prop.jpg" width=100>|4|
+|MOSFET (transistor)|100N03A or [analog](https://t.me/opensourcequadcopter/33)|<img src="docs/img/100n03a.jpg" width=100>|4|
+|Pull-down resistor|10 kΩ|<img src="docs/img/resistor10k.jpg" width=100>|4|
+|3.7V Li-Po battery|LW 952540 (or any compatible by the size)|<img src="docs/img/battery.jpg" width=100>|1|
+|Battery connector cable|MX2.0 2P female|<img src="docs/img/mx.png" width=100>|1|
+|Li-Po Battery charger|Any|<img src="docs/img/charger.jpg" width=100>|1|
+|Screws for IMU board mounting|M3x5|<img src="docs/img/screw-m3.jpg" width=100>|2|
+|Screws for frame assembly|M1.4x5|<img src="docs/img/screw-m1.4.jpg" height=30 align=center>|4|
+|Frame main part|3D printed⁴:<br>[`flix-frame-1.1.stl`](docs/assets/flix-frame-1.1.stl) [`flix-frame-1.1.step`](docs/assets/flix-frame-1.1.step)<br>Recommended settings: layer 0.2 mm, line 0.4 mm, infill 100%.|<img src="docs/img/frame1.jpg" width=100>|1|
+|Frame top part|3D printed:<br>[`esp32-holder.stl`](docs/assets/esp32-holder.stl) [`esp32-holder.step`](docs/assets/esp32-holder.step)|<img src="docs/img/esp32-holder.jpg" width=100>|1|
+|Washer for IMU board mounting|3D printed:<br>[`washer-m3.stl`](docs/assets/washer-m3.stl) [`washer-m3.step`](docs/assets/washer-m3.step)|<img src="docs/img/washer-m3.jpg" width=100>|2|
+|*RC transmitter (optional)*|*KINGKONG TINY X8 (warning: lacks USB support) or other⁵*|<img src="docs/img/tx.jpg" width=100>|1|
+|*RC receiver (optional)*|*DF500 or other⁵*|<img src="docs/img/rx.jpg" width=100>|1|
+|Wires|28 AWG recommended|<img src="docs/img/wire-28awg.jpg" width=100>||
+|Tape, double-sided tape||||
+
+*² — barometer is not used for now.*<br>
+*³ — change `MPU9250` to `ICM20948` in `imu.ino` file if using ICM-20948 board.*<br>
+*³⁻¹ — MPU-6050 supports I²C interface only (not recommended). To use it change IMU declaration to `MPU6050 IMU(Wire)`.*<br>
+*⁴ — this frame is optimized for GY-91 board, if using other, the board mount holes positions should be modified.*<br>
+*⁵ — you may use any transmitter-receiver pair with SBUS interface.*
+
+Tools required for assembly:
+
+* 3D printer.
+* Soldering iron.
+* Solder wire (with flux).
+* Screwdrivers.
+* Multimeter.
+
+Feel free to modify the design and or code, and create your own improved versions of Flix! Send your results to the [official Telegram chat](https://t.me/opensourcequadcopterchat), or directly to the author ([E-mail](mailto:okalachev@gmail.com), [Telegram](https://t.me/okalachev)).
+
+## Schematics
+
+### Simplified connection diagram
+
+<img src="docs/img/schematics1.svg" width=800 alt="Flix version 1 schematics">
+
+Motor connection scheme:
+
+<img src="docs/img/mosfet-connection.png" height=400 alt="MOSFET connection scheme">
+
+You can see a user-contributed [variant of complete circuit diagram](https://miro.com/app/board/uXjVN-dTjoo=/?moveToWidget=3458764612338222067&cot=14) of the drone.
+
+See [assembly guide](docs/assembly.md) for instructions on assembling the drone.
+
+### Notes
+
+* Power ESP32 Mini with Li-Po battery using VCC (+) and GND (-) pins.
+* Connect the IMU board to the ESP32 Mini using VSPI, power it using 3.3V and GND pins:
+
+  |IMU pin|ESP32 pin|
+  |-|-|
+  |GND|GND|
+  |3.3V|3.3V|
+  |SCL *(SCK)*|SVP (GPIO18)|
+  |SDA *(MOSI)*|GPIO23|
+  |SAO *(MISO)*|GPIO19|
+  |NCS|GPIO5|
+
+* Solder pull-down resistors to the MOSFETs.
+* Connect the motors to the ESP32 Mini using MOSFETs, by following scheme:
+
+  |Motor|Position|Direction|Wires|GPIO|
+  |-|-|-|-|-|
+  |Motor 0|Rear left|Counter-clockwise|Black & White|GPIO12 (*TDI*)|
+  |Motor 1|Rear right|Clockwise|Blue & Red|GPIO13 (*TCK*)|
+  |Motor 2|Front right|Counter-clockwise|Black & White|GPIO14 (*TMS*)|
+  |Motor 3|Front left|Clockwise|Blue & Red|GPIO15 (*TD0*)|
+
+  Counter-clockwise motors have black and white wires and clockwise motors have blue and red wires.
+
+* Optionally connect the RC receiver to the ESP32's UART2:
+
+  |Receiver pin|ESP32 pin|
+  |-|-|
+  |GND|GND|
+  |VIN|VCC (or 3.3V depending on the receiver)|
+  |Signal (TX)|GPIO4⁶|
+
+*⁶ — UART2 RX pin was [changed](https://docs.espressif.com/projects/arduino-esp32/en/latest/migration_guides/2.x_to_3.0.html#id14) to GPIO4 in Arduino ESP32 core 3.0.*
+
+### IMU placement
+
+Default IMU orientation in the code is **LFD** (Left-Forward-Down):
+
+<img src="docs/img/gy91-lfd.svg" width=400 alt="GY-91 axes">
+
+In case of using other IMU orientation, modify the `rotateIMU` function in the `imu.ino` file.
+
+See [FlixPeriph documentation](https://github.com/okalachev/flixperiph?tab=readme-ov-file#imu-axes-orientation) to learn axis orientation of other IMU boards.
+
+## Materials
+
+Subscribe to the Telegram channel on developing the drone and the flight controller (in Russian): https://t.me/opensourcequadcopter.
+
+Join the official Telegram chat: https://t.me/opensourcequadcopterchat.
+
+Detailed article on Habr.com about the development of the drone (in Russian): https://habr.com/ru/articles/814127/.
+
+See the information on the obsolete version 0 in the [corresponding article](docs/version0.md).
+
+## Disclaimer
+
+This is a fun DIY project, and I hope you find it interesting and useful. However, it's not easy to assemble and set up, and it's provided "as is" without any warranties. There’s no guarantee that it will work perfectly — or even work at all.
+
+⚠️ The author is not responsible for any damage, injury, or loss resulting from the use of this project. Use at your own risk!

arduino-cli.yaml

@@ -1,3 +1,5 @@
 board_manager:
   additional_urls:
     - https://raw.githubusercontent.com/espressif/arduino-esp32/gh-pages/package_esp32_index.json
+network:
+  connection_timeout: 1h

docs/Makefile

@@ -0,0 +1,10 @@
+build:
+	mdbook build
+
+serve:
+	mdbook serve
+
+clean:
+	mdbook clean
+
+.PHONY: build serve clean

docs/alerts.py

@@ -0,0 +1,31 @@
+# https://rust-lang.github.io/mdBook/format/configuration/preprocessors.html
+# https://rust-lang.github.io/mdBook/for_developers/preprocessors.html
+
+import json
+import sys
+import re
+
+
+def transform_markdown_to_html(markdown_text):
+    def replace_blockquote(match):
+        tag = match.group(1).lower()
+        content = match.group(2).strip().replace('\n> ', ' ')
+        return f'<div class="alert alert-{tag}">{content}</div>\n'
+
+    pattern = re.compile(r'> \[!(NOTE|TIP|IMPORTANT|WARNING|CAUTION)\]\n>(.*?)\n?(?=(\n[^>]|\Z))', re.DOTALL)
+    transformed_text = pattern.sub(replace_blockquote, markdown_text)
+    return transformed_text
+
+
+if __name__ == '__main__':
+    if len(sys.argv) > 1:
+        if sys.argv[1] == 'supports':
+            sys.exit(0)
+
+    context, book = json.load(sys.stdin)
+
+    for section in book['sections']:
+        if 'Chapter' in section:
+            section['Chapter']['content'] = transform_markdown_to_html(section['Chapter']['content'])
+
+    print(json.dumps(book))

docs/assembly.md

@@ -0,0 +1,29 @@
+# Brief assembly guide
+
+Soldered components ([schematics variant](https://miro.com/app/board/uXjVN-dTjoo=/?moveToWidget=3458764612338222067&cot=14)):
+
+<img src="img/assembly/1.jpg" width=600>
+
+<br>Use double-sided tape to attach ESP32 to the top frame part (ESP32 holder):
+
+<img src="img/assembly/2.jpg" width=600>
+
+<br>Use two washers to screw the IMU board to the frame:
+
+<img src="img/assembly/3.jpg" width=600>
+
+<br>Screw the IMU with M3x5 screws as shown:
+
+<img src="img/assembly/4.jpg" width=600>
+
+<br>Install the motors, attach MOSFETs to the frame using tape:
+
+<img src="img/assembly/5.jpg" width=600>
+
+<br>Screw the ESP32 holder with M1.4x5 screws to the frame:
+
+<img src="img/assembly/6.jpg" width=600>
+
+<br>Assembled drone:
+
+<img src="img/assembly/7.jpg" width=600>

docs/book.css

@@ -0,0 +1,116 @@
+.sidebar-resize-handle { display: none !important; }
+
+footer {
+	contain: content;
+	border-top: 3px solid #f4f4f4;
+}
+
+footer a.telegram, footer a.github {
+	display: block;
+	margin-bottom: 10px;
+	margin-top: 10px;
+	display: flex;
+	align-items: center;
+	text-decoration: none;
+}
+
+.content .github, .content .telegram {
+	display: flex;
+	align-items: center;
+	text-align: center;
+	justify-content: center;
+}
+
+.telegram::before, .github::before {
+	font-family: FontAwesome;
+	margin-right: 0.3em;
+	font-size: 1.6em;
+	color: black;
+}
+
+.github::before {
+	content: "\f09b";
+}
+
+.telegram::before {
+	font-size: 1.4em;
+	color: #0084c5;
+	content: "\f2c6";
+}
+
+.content hr {
+	border: none;
+	border-top: 2px solid #c9c9c9;
+	margin: 2em 0;
+}
+
+.content img {
+	display: block;
+	margin: 0 auto;
+}
+
+.content img.border {
+	border: 1px solid #c9c9c9;
+}
+
+@media (max-width: 600px) {
+	.MathJax_Display {
+		overflow-x: auto;
+	}
+}
+
+.firmware {
+	position: relative;
+	margin: 20px 0;
+	padding: 20px 20px;
+	padding-left: 60px;
+	color: var(--fg);
+	background-color: var(--quote-bg);
+	border-block-start: .1em solid var(--quote-border);
+	border-block-end: .1em solid var(--quote-border);
+}
+
+.firmware::before {
+	font-family: FontAwesome;
+	font-size: 1.5em;
+	content: "\f15b";
+	position: absolute;
+	width: 20px;
+	text-align: center;
+	left: 20px;
+}
+
+.alert {
+	margin-top: 20px;
+	margin-bottom: 20px;
+	position: relative;
+	border-left: 2px solid #0a69da;
+	padding: 20px;
+	padding-left: 60px;
+}
+
+.alert::before {
+	font-family: FontAwesome;
+	font-size: 1.5em;
+	color: #0a69da;
+	content: "\f05a";
+	position: absolute;
+	width: 20px;
+	text-align: center;
+	left: 20px;
+}
+
+.alert-tip { border-left-color: #1b7f37; }
+.alert-tip::before { color: #1b7f37; content: '\f0eb'; }
+
+.alert-caution { border-left-color: #cf212e; }
+.alert-caution::before { color: #cf212e; content: '\f071'; }
+
+.alert-important { border-left-color: #8250df; }
+.alert-important::before { color: #8250df; content: '\f06a'; }
+
+.alert-warning { border-left-color: #f0ad4e; }
+.alert-warning::before { color: #f0ad4e; content: '\f071'; }
+
+.alert-code { border-left-color: #333; }
+.alert-code::before { color: #333; content: '\f121'; }

docs/book.toml

@@ -0,0 +1,22 @@
+[book]
+authors = ["Oleg Kalachev"]
+language = "ru"
+multilingual = false
+src = "book"
+title = "Полетный контроллер с нуля"
+description = "Учебник по разработке полетного контроллера квадрокоптера"
+
+[build]
+build-dir = "build"
+
+[output.html]
+additional-css = ["book.css", "zoom.css", "rotation.css"]
+additional-js = ["zoom.js", "js.js"]
+edit-url-template = "https://github.com/okalachev/flix/blob/master/docs/{path}?plain=1"
+mathjax-support = true
+
+[output.html.code.hidelines]
+cpp = "//~"
+
+[preprocessor.alerts]
+command = "python3 alerts.py"

docs/book/README.md

@@ -0,0 +1,10 @@
+# Flix
+
+> [!IMPORTANT]
+> Flix — это проект по созданию открытого квадрокоптера на базе ESP32 с нуля и учебника по разработке полетных контроллеров.
+
+<img src="img/flix1.1.jpg" class="border" width=500 alt="Flix quadcopter">
+
+<p class="github">GitHub:&nbsp;<a href="https://github.com/okalachev/flix">github.com/okalachev/flix</a>.</p>
+
+<p class="telegram">Telegram-канал:&nbsp;<a href="https://t.me/opensourcequadcopter">@opensourcequadcopter</a>.</p>

docs/book/SUMMARY.md

@@ -0,0 +1,23 @@
+<!-- markdownlint-disable MD041 -->
+<!-- markdownlint-disable MD042 -->
+
+[Главная](./README.md)
+
+* [Архитектура прошивки](firmware.md)
+
+# Учебник
+
+* [Основы]()
+* [Светодиод]()
+* [Моторы]()
+* [Радиоуправление]()
+* [Вектор, кватернион](geometry.md)
+* [Гироскоп](gyro.md)
+* [Акселерометр]()
+* [Оценка состояния]()
+* [PID-регулятор]()
+* [Режим ACRO]()
+* [Режим STAB]()
+* [Wi-Fi]()
+* [MAVLink]()
+* [Симуляция]()

docs/book/firmware.md

@@ -0,0 +1,32 @@
+# Архитектура прошивки
+
+<img src="img/dataflow.svg" width=800 alt="Firmware dataflow diagram">
+
+Главный цикл работает на частоте 1000 Гц. Передача данных между подсистемами происходит через глобальные переменные:
+
+* `t` *(float)* — текущее время шага, *с*.
+* `dt` *(float)* — дельта времени между текущим и предыдущим шагами, *с*.
+* `gyro` *(Vector)* — данные с гироскопа, *рад/с*.
+* `acc` *(Vector)* — данные с акселерометра, *м/с<sup>2</sup>*.
+* `rates` *(Vector)* — отфильтрованные угловые скорости, *рад/с*.
+* `attitude` *(Quaternion)* — оценка ориентации (положения) дрона.
+* `controlRoll`, `controlPitch`, ... *(float[])* — команды управления от пилота, в диапазоне [-1, 1].
+* `motors` *(float[])* — выходные сигналы на моторы, в диапазоне [0, 1].
+
+## Исходные файлы
+
+Исходные файлы прошивки находятся в директории `flix`. Ключевые файлы:
+
+* [`flix.ino`](https://github.com/okalachev/flix/blob/canonical/flix/flix.ino) — основной входной файл, скетч Arduino. Включает определение глобальных переменных и главный цикл.
+* [`imu.ino`](https://github.com/okalachev/flix/blob/canonical/flix/imu.ino) — чтение данных с датчика IMU (гироскоп и акселерометр), калибровка IMU.
+* [`rc.ino`](https://github.com/okalachev/flix/blob/canonical/flix/rc.ino) — чтение данных с RC-приемника, калибровка RC.
+* [`mavlink.ino`](https://github.com/okalachev/flix/blob/canonical/flix/mavlink.ino) — взаимодействие с QGroundControl через MAVLink.
+* [`estimate.ino`](https://github.com/okalachev/flix/blob/canonical/flix/estimate.ino) — оценка ориентации дрона, комплементарный фильтр.
+* [`control.ino`](https://github.com/okalachev/flix/blob/canonical/flix/control.ino) — управление ориентацией и угловыми скоростями дрона, трехмерный двухуровневый каскадный PID-регулятор.
+* [`motors.ino`](https://github.com/okalachev/flix/blob/canonical/flix/motors.ino) — управление выходными сигналами на моторы через ШИМ.
+
+Вспомогательные файлы включают:
+
+* [`vector.h`](https://github.com/okalachev/flix/blob/canonical/flix/vector.h), [`quaternion.h`](https://github.com/okalachev/flix/blob/canonical/flix/quaternion.h) — реализация библиотек векторов и кватернионов проекта.
+* [`pid.h`](https://github.com/okalachev/flix/blob/canonical/flix/pid.h) — реализация общего ПИД-регулятора.
+* [`lpf.h`](https://github.com/okalachev/flix/blob/canonical/flix/lpf.h) — реализация общего фильтра нижних частот.

docs/book/geometry.md

@@ -0,0 +1,309 @@
+# Вектор, кватернион
+
+В алгоритме управления квадрокоптером широко применяются геометрические (и алгебраические) объекты, такие как **векторы** и **кватернионы**. Они позволяют упростить математические вычисления и улучшить читаемость кода. В этой главе мы рассмотрим именно те геометрические объекты, которые используются в алгоритме управления квадрокоптером Flix, причем акцент будет сделан на практических аспектах их использования.
+
+## Система координат
+
+### Оси координат
+
+Для работы с объектами в трехмерном пространстве необходимо определить *систему координат*. Как известно, система координат задается тремя взаимно перпендикулярными осями, которые обозначаются как *X*, *Y* и *Z*. Порядок обозначения этих осей зависит от того, какую систему координат мы выбрали — *левую* или *правую*:
+
+|Левая система координат|Правая система координат|
+|-----------------------|------------------------|
+|<img src="img/left-axes.svg" alt="Левая система координат" width="200">|<img src="img/right-axes.svg" alt="Правая система координат" width="200">|
+
+В Flix для всех математических расчетов используется **правая система координат**, что является стандартом в робототехнике и авиации.
+
+Также необходимо выбрать направление осей — в Flix они выбраны в соответствии со стандартом [REP-103](https://www.ros.org/reps/rep-0103.html). Для величин, заданных в подвижной системе координат, связанной с корпусом дрона, применяется порядок <abbr title="Forward Left Up">FLU</abbr>:
+
+* ось X — направлена **вперед**;
+* ось Y — направлена **влево**;
+* ось Z — направлена **вверх**.
+
+Для величин, заданных в *мировой* системе координат (относительно фиксированной точки в пространстве) — <abbr title="East North Up">ENU</abbr>:
+
+* ось X — направлена на **восток** (условный);
+* ось Y — направлена на **север** (условный);
+* ось Z — направлена **вверх**.
+
+> [!NOTE]
+> Для системы ENU важно только взаимное направление осей. Если доступен магнитометр, то используются реальные восток и север, но если нет — то произвольно выбранные.
+
+Углы и угловые скорости определяются в соответствии с правилами математики: значения увеличиваются против часовой стрелки, если смотреть в сторону начала координат. Общий вид системы координат:
+
+<img src="img/axes-rotation.svg" alt="Система координат" width="200">
+
+> [!TIP]
+> Оси координат <i>X</i>, <i>Y</i> и <i>Z</i> часто обозначаются красными, зелеными и синими цветами соответственно. Запомнить это можно с помощью сокращения <abbr title="Red Green Blue">RGB</abbr>.
+
+## Вектор
+
+<div class="firmware">
+	<strong>Файл прошивки:</strong>
+	<a href="https://github.com/okalachev/flix/blob/master/flix/vector.h"><code>vector.h</code></a>.<br>
+</div>
+
+**Вектор** — простой геометрический объект, который содержит три значения, соответствующие координатам *X*, *Y* и *Z*. Эти значения называются *компонентами вектора*. Вектор может описывать точку в пространстве, направление или ось вращения, скорость, ускорение, угловые скорости и другие физические величины. В Flix векторы задаются объектами `Vector` из библиотеки `vector.h`:
+
+```cpp
+Vector v(1, 2, 3);
+v.x = 5;
+v.y = 10;
+v.z = 15;
+```
+
+> [!TIP]
+> Не следует путать геометрический вектор — <code>vector</code> и динамический массив в стандартной библиотеке C++ — <code>std::vector</code>.
+
+В прошивке в виде векторов представлены, например:
+
+* `acc` собственное ускорение с акселерометра.
+* `gyro` — угловые скорости с гироскопа.
+* `rates` — рассчитанная угловая скорость дрона.
+* `accBias`, `accScale`, `gyroBias` — параметры калибровки IMU.
+
+### Операции с векторами
+
+**Длина вектора** рассчитывается при помощи теоремы Пифагора; в прошивке используется метод `norm()`:
+
+```cpp
+Vector v(3, 4, 5);
+float length = v.norm(); // 7.071
+```
+
+Любой вектор можно привести к **единичному вектору** (сохранить направление, но сделать длину равной 1) при помощи метода `normalize()`:
+
+```cpp
+Vector v(3, 4, 5);
+v.normalize(); // 0.424, 0.566, 0.707
+```
+
+**Сложение и вычитание** векторов реализуется через простое покомпонентное сложение и вычитание. Геометрически сумма векторов представляет собой вектор, который соединяет начало первого вектора с концом второго. Разность векторов представляет собой вектор, который соединяет конец первого вектора с концом второго. Это удобно для расчета относительных позиций, суммарных скоростей и решения других задач. В коде эти операции интуитивно понятны:
+
+```cpp
+Vector a(1, 2, 3);
+Vector b(4, 5, 6);
+Vector sum = a + b; // 5, 7, 9
+Vector diff = a - b; // -3, -3, -3
+```
+
+Операция **умножения на число** `n` увеличивает (или уменьшает) длину вектора в `n` раз (сохраняя направление):
+
+```cpp
+Vector a(1, 2, 3);
+Vector b = a * 2; // 2, 4, 6
+```
+
+В некоторых случаях полезна операция **покомпонентного умножения** (или деления) векторов. Например, для применения коэффициентов калибровки к данным с IMU. В разных библиотеках эта операция обозначается по разному, но в библиотеке `vector.h` используется простые знаки `*` и `/`:
+
+```cpp
+acc = acc / accScale;
+```
+
+**Угол между векторами** можно найти при помощи статического метода `Vector::angleBetween()`:
+
+```cpp
+Vector a(1, 0, 0);
+Vector b(0, 1, 0);
+float angle = Vector::angleBetween(a, b); // 1.57 (90 градусов)
+```
+
+#### Скалярное произведение
+
+Скалярное произведение векторов (*dot product*) — это произведение длин двух векторов на косинус угла между ними. В математике оно обозначается знаком `·` или слитным написанием векторов. Интуитивно, результат скалярного произведения показывает, насколько два вектора *сонаправлены*.
+
+В Flix используется статический метод `Vector::dot()`:
+
+```cpp
+Vector a(1, 2, 3);
+Vector b(4, 5, 6);
+float dotProduct = Vector::dot(a, b); // 32
+```
+
+Операция скалярного произведения может помочь, например, при расчете проекции одного вектора на другой.
+
+#### Векторное произведение
+
+Векторное произведение (*cross product*) позволяет найти вектор, перпендикулярный двум другим векторам. В математике оно обозначается знаком `×`, а в прошивке используется статический метод `Vector::cross()`:
+
+```cpp
+Vector a(1, 2, 3);
+Vector b(4, 5, 6);
+Vector crossProduct = Vector::cross(a, b); // -3, 6, -3
+```
+
+## Кватернион
+
+### Ориентация в трехмерном пространстве
+
+В отличие от позиции и скорости, у ориентации в трехмерном пространстве нет универсального для всех случаев способа представления. В зависимости от задачи ориентация может быть представлена в виде *углов Эйлера*, *матрицы поворота*, *вектора вращения* или *кватерниона*. Рассмотрим используемые в полетной прошивке способы представления ориентации.
+
+### Углы Эйлера
+
+**Углы Эйлера** — *крен*, *тангаж* и *рыскание* — это наиболее «естественный» для человека способ представления ориентации. Они описывают последовательные вращения объекта вокруг трех осей координат.
+
+В прошивке углы Эйлера сохраняются в обычный объект `Vector` (хоть и, строго говоря, не являются вектором):
+
+* Угол по крену (*roll*) — `vector.x`.
+* Угол по тангажу (*pitch*) — `vector.y`.
+* Угол по рысканию (*yaw*) — `vector.z`.
+
+Особенности углов Эйлера:
+
+1. Углы Эйлера зависят от порядка применения вращений, то есть существует 6 типов углов Эйлера. Порядок вращений, принятый в Flix (и в роботехнике в целом) — рыскание, тангаж, крен (ZYX).
+2. Для некоторых ориентаций углы Эйлера «вырождаются». Так, если объект «смотрит» строго вниз, то угол по рысканию и угол по крену становятся неразличимыми. Эта ситуация называется *gimbal lock* — потеря одной степени свободы.
+
+Ввиду этих особенности для углов Эйлера не существует общих формул для самых базовых задач с ориентациями, таких как применение одного вращения (ориентации) к другому, расчет разницы между ориентациями и подобных. Поэтому в основном углы Эйлера применяются в пользовательском интерфейсе, но редко используются в математических расчетах.
+
+> [!IMPORTANT]
+> Для углов Эйлера не существует общих формул для самых базовых операций с ориентациями.
+
+### Axis-angle
+
+Помимо углов Эйлера, любую ориентацию в трехмерном пространстве можно представить в виде вращения вокруг некоторой оси на некоторый угол. В геометрии это доказывается, как **теорема вращения Эйлера**. В таком представлении ориентация задается двумя величинами:
+
+* **Ось вращения** (*axis*) — единичный вектор, определяющий ось вращения.
+* **Угол поворота** (*angle* или *θ*) — угол, на который нужно повернуть объект вокруг этой оси.
+
+В Flix ось вращения задается объектом `Vector`, а угол поворота — числом типа `float` в радианах:
+
+```cpp
+// Вращение на 45 градусов вокруг оси (1, 2, 3)
+Vector axis(1, 2, 3);
+float angle = radians(45);
+```
+
+Этот способ более удобен для расчетов, чем углы Эйлера, но все еще не является оптимальным.
+
+### Вектор вращения
+
+Если умножить вектор *axis* на угол поворота *θ*, то получится **вектор вращения** (*rotation vector*). Этот вектор играет важную роль в алгоритмах управления ориентацией летательного аппарата.
+
+Вектор вращения обладает замечательным свойством: если угловые скорости объекта (в собственной системе координат) в каждый момент времени совпадают с компонентами этого вектора, то за единичное время объект придет к заданной этим вектором ориентации. Это свойство позволяет использовать вектор вращения для управления ориентацией объекта посредством управления угловыми скоростями.
+
+> [!IMPORTANT]
+> Чтобы за единичное время прийти к заданной ориентации, собственные угловые скорости объекта должны быть равны компонентам вектора вращения.
+
+Вектора вращения в Flix представляются в виде объектов `Vector`:
+
+```cpp
+// Вращение на 45 градусов вокруг оси (1, 2, 3)
+Vector rotation = radians(45) * Vector(1, 2, 3);
+```
+
+### Кватернион
+
+<div class="firmware">
+	<strong>Файл прошивки:</strong>
+	<a href="https://github.com/okalachev/flix/blob/master/flix/quaternion.h"><code>quaternion.h</code></a>.<br>
+</div>
+
+Вектор вращения удобен, но еще удобнее использовать **кватернион**. В Flix кватернионы задаются объектами `Quaternion` из библиотеки `quaternion.h`. Кватернион состоит из четырех значений: *w*, *x*, *y*, *z* и рассчитывается из вектора оси вращения (*axis*) и угла поворота (*θ*) по формуле:
+
+\\[ q = \left( \begin{array}{c} w \\\\ x \\\\ y \\\\ z \end{array} \right) = \left( \begin{array}{c} \cos\left(\frac{\theta}{2}\right) \\\\ axis\_x \cdot \sin\left(\frac{\theta}{2}\right) \\\\ axis\_y \cdot \sin\left(\frac{\theta}{2}\right) \\\\ axis\_z \cdot \sin\left(\frac{\theta}{2}\right) \end{array} \right) \\]
+
+На практике оказывается, что **именно такое представление наиболее удобно для математических расчетов**.
+
+Проиллюстрируем кватернион и описанные выше способы представления ориентации на интерактивной визуализации. Изменяйте угол поворота *θ* с помощью ползунка (ось вращения константна) и изучите, как меняется ориентация объекта, вектор вращения и кватернион:
+
+<div id="rotation-diagram" class="diagram">
+	<p>
+		<label class="angle" for="angle-range"></label>
+		<input type="range" name="angle" id="angle-range" min="0" max="360" value="0" step="1">
+	</p>
+	<p class="axis"></p>
+	<p class="rotation-vector"></p>
+	<p class="quaternion"></p>
+	<p class="euler"></p>
+</div>
+
+<script type="importmap">
+{
+	"imports": {
+		"three": "https://cdn.jsdelivr.net/npm/three@0.176.0/build/three.module.js",
+		"three/addons/": "https://cdn.jsdelivr.net/npm/three@0.176.0/examples/jsm/"
+	}
+}
+</script>
+<script type="module" src="js/rotation.js"></script>
+
+> [!IMPORTANT]
+> В контексте управляющих алгоритмов кватернион — это оптимизированный для расчетов аналог вектора вращения.
+
+Кватернион это наиболее часто используемый способ представления ориентации в алгоритмах. Кроме этого, у кватерниона есть большое значение в теории чисел и алгебре, как у расширения понятия комплексного числа, но рассмотрение этого аспекта выходит за рамки описания работы с вращениями с практической точки зрения.
+
+В прошивке в виде кватернионов представлены, например:
+
+* `attitude` — текущая ориентация квадрокоптера.
+* `attitudeTarget` — целевая ориентация квадрокоптера.
+
+### Операции с кватернионами
+
+Кватернион создается напрямую из четырех его компонент:
+
+```cpp
+// Кватернион, представляющий нулевую (исходную) ориентацию
+Quaternion q(1, 0, 0, 0);
+```
+
+Кватернион можно создать из оси вращения и угла поворота, вектора вращения или углов Эйлера:
+
+```cpp
+Quaternion q1 = Quaternion::fromAxisAngle(axis, angle);
+Quaternion q2 = Quaternion::fromRotationVector(rotation);
+Quaternion q3 = Quaternion::fromEuler(Vector(roll, pitch, yaw));
+```
+
+И наоборот:
+
+```cpp
+q1.toAxisAngle(axis, angle);
+Vector rotation = q2.toRotationVector();
+Vector euler = q3.toEuler();
+```
+
+Возможно рассчитать вращение между двумя обычными векторами:
+
+```cpp
+Quaternion q = Quaternion::fromBetweenVectors(v1, v2); // в виде кватерниона
+Vector rotation = Vector::rotationVectorBetween(v1, v2); // в виде вектора вращения
+```
+
+Шорткаты для работы с углом Эйлера по рысканью (удобно для алгоритмов управления полетом):
+
+```cpp
+float yaw = q.getYaw();
+q.setYaw(yaw);
+```
+
+#### Применения вращений
+
+Чтобы применить вращение, выраженное в кватернионе, к другому кватерниону, в математике используется операция **умножения кватернионов**. При использовании этой операции, необходимо учитывать, что она не является коммутативной, то есть порядок операндов имеет значение. Формула умножения кватернионов выглядит так:
+
+\\[ q_1 \times q_2 = \left( \begin{array}{c} w_1 \\\\ x_1 \\\\ y_1 \\\\ z_1 \end{array} \right) \times \left( \begin{array}{c} w_2 \\\\ x_2 \\\\ y_2 \\\\ z_2 \end{array} \right) = \left( \begin{array}{c} w_1 w_2 - x_1 x_2 - y_1 y_2 - z_1 z_2 \\\\ w_1 x_2 + x_1 w_2 + y_1 z_2 - z_1 y_2 \\\\ w_1 y_2 - x_1 z_2 + y_1 w_2 + z_1 x_2 \\\\ w_1 z_2 + x_1 y_2 - y_1 x_2 + z_1 w_2 \end{array} \right) \\]
+
+В библиотеке `quaternion.h` для этой операции используется статический метод `Quaternion::rotate()`:
+
+```cpp
+// Композиция вращений q1 и q2
+Quaternion result = Quaternion::rotate(q1, q2);
+```
+
+Также полезной является операция применения вращения к вектору, которая делается похожим образом:
+
+```cpp
+// Вращение вектора v кватернионом q
+Vector result = Quaternion::rotateVector(v, q);
+```
+
+Для расчета разницы между двумя ориентациями используется метод `Quaternion::between()`:
+
+```cpp
+// Расчет вращения от q1 к q2
+Quaternion q = Quaternion::between(q1, q2);
+```
+
+## Дополнительные материалы
+
+* [Интерактивный учебник по кватернионам](https://eater.net/quaternions).
+* [Визуализация вращения вектора с помощью кватернионов](https://quaternions.online).

docs/book/gyro.md

@@ -0,0 +1,262 @@
+# Гироскоп
+
+<div class="firmware">
+	<strong>Файл прошивки:</strong>
+	<a href="https://github.com/okalachev/flix/blob/canonical/flix/imu.ino"><code>imu.ino</code></a> <small>(каноничная версия)</small>.<br>
+	Текущая версия: <a href="https://github.com/okalachev/flix/blob/master/flix/imu.ino"><code>imu.ino</code></a>.
+</div>
+
+Поддержание стабильного полета квадрокоптера невозможно без датчиков обратной связи. Важнейший из них — это **MEMS-гироскоп**. MEMS-гироскоп это микроэлектромеханический аналог классического механического гироскопа.
+
+Механический гироскоп состоит из вращающегося диска, который сохраняет свою ориентацию в пространстве. Благодаря этому эффекту возможно определить ориентацию объекта в пространстве.
+
+В MEMS-гироскопе нет вращающихся частей, и он помещается в крошечную микросхему. Он может измерять только текущую угловую скорость вращения объекта вокруг трех осей: X, Y и Z.
+
+|Механический гироскоп|MEMS-гироскоп|
+|-|-|
+|<img src="img/gyroscope.jpg" width="300" alt="Механический гироскоп">|<img src="img/mpu9250.jpg" width="100" alt="MEMS-гироскоп MPU-9250">|
+
+MEMS-гироскоп обычно интегрирован в инерциальный модуль (IMU), в котором также находятся акселерометр и магнитометр. Модуль IMU часто называют 9-осевым датчиком, потому что он измеряет:
+
+* Угловую скорость вращения по трем осям (гироскоп).
+* Ускорение по трем осям (акселерометр).
+* Магнитное поле по трем осям (магнитометр).
+
+Flix поддерживает следующие модели IMU:
+
+* InvenSense MPU-9250.
+* InvenSense MPU-6500.
+* InvenSense ICM-20948.
+
+> [!NOTE]
+> MEMS-гироскоп измеряет угловую скорость вращения объекта.
+
+## Интерфейс подключения
+
+Большинство модулей IMU подключаются к микроконтроллеру через интерфейсы I²C и SPI. Оба этих интерфейса являются *шинами данных*, то есть позволяют подключить к одному микроконтроллеру несколько устройств.
+
+**Интерфейс I²C** использует два провода для передачи данных и тактового сигнала. Выбор устройства для коммуникации происходит при помощи передачи адреса устройства на шину. Разные устройства имеют разные адреса, и микроконтроллер может последовательно общаться с несколькими устройствами.
+
+**Интерфейс SPI** использует два провода для передачи данных, еще один для тактового сигнала и еще один для выбора устройства. При этом для каждого устройства на шине выделяется отдельный GPIO-пин для выбора. В разных реализациях этот пин называется CS/NCS (Chip Select) или SS (Slave Select). Когда CS-пин устройства активен (напряжение на нем низкое), устройство выбрано для общения.
+
+В полетных контроллерах IMU обычно подключают через SPI, потому что он обеспечивает значительно бо́льшую скорость передачи данных и меньшую задержку. Подключение IMU через интерфейс I²C (например, в случае нехватки пинов микроконтроллера) возможно, но не рекомендуется.
+
+Подключение IMU к микроконтроллеру ESP32 через интерфейс SPI выглядит так:
+
+|Пин платы IMU|Пин ESP32|
+|-|-|
+|VCC/3V3|3V3|
+|GND|GND|
+|SCL|IO18|
+|SDA *(MOSI)*|IO23|
+|SAO/AD0 *(MISO)*|IO19|
+|NCS|IO5|
+
+Кроме того, многие IMU могут «будить» микроконтроллер при наличии новых данных. Для этого используется пин INT, который подключается к любому GPIO-пину микроконтроллера. При такой конфигурации можно использовать прерывания для обработки новых данных с IMU, вместо периодического опроса датчика. Это позволяет снизить нагрузку на микроконтроллер в сложных алгоритмах управления.
+
+> [!WARNING]
+> На некоторых платах IMU, например, на ICM-20948, отсутствует стабилизатор напряжения, поэтому их нельзя подключать к пину VIN ESP32, который подает напряжение 5 В. Допустимо питание только от пина 3V3.
+
+## Работа с гироскопом
+
+Для взаимодействия с IMU, включая работу с гироскопом, в Flix используется библиотека *FlixPeriph*. Библиотека устанавливается через менеджер библиотек Arduino IDE:
+
+<img src="img/flixperiph.png" width="300">
+
+Чтобы работать с IMU, используется класс, соответствующий модели IMU: `MPU9250`, `MPU6500` или `ICM20948`. Классы для работы с разными IMU имеют единообразный интерфейс для основных операций, поэтому возможно легко переключаться между разными моделями IMU. Датчик MPU-6500 практически полностью совместим с MPU-9250, поэтому фактически класс `MPU9250` поддерживает обе модели.
+
+## Ориентация осей гироскопа
+
+Данные с гироскопа представляют собой угловую скорость вокруг трех осей: X, Y и Z. Ориентацию этих осей у IMU InvenSense можно легко определить по небольшой точке в углу чипа. Оси координат и направление вращения для измерений гироскопа обозначены на диаграмме:
+
+<img src="img/imu-axes.svg" width="300" alt="Оси координат IMU">
+
+Расположение осей координат в популярных платах IMU:
+
+|GY-91|MPU-92/65|ICM-20948|
+|-|-|-|
+|<img src="https://github.com/okalachev/flixperiph/raw/refs/heads/master/img/gy91-axes.svg" width="200" alt="Оси координат платы GY-91">|<img src="https://github.com/okalachev/flixperiph/raw/refs/heads/master/img/mpu9265-axes.svg" width="200" alt="Оси координат платы MPU-9265">|<img src="https://github.com/okalachev/flixperiph/raw/refs/heads/master/img/icm20948-axes.svg" width="200" alt="Оси координат платы ICM-20948">|
+
+Магнитометр IMU InvenSense обычно является отдельным устройством, интегрированным в чип, поэтому его оси координат могут отличаться. Библиотека FlixPeriph скрывает это различие и приводит данные с магнитометра к системе координат гироскопа и акселерометра.
+
+## Чтение данных
+
+Интерфейс библиотеки FlixPeriph соответствует стилю, принятому в Arduino. Для начала работы с IMU необходимо создать объект соответствующего класса и вызвать метод `begin()`. В конструктор класса передается интерфейс, по которому подключен IMU (SPI или I²C):
+
+```cpp
+#include <FlixPeriph.h>
+#include <SPI.h>
+
+MPU9250 IMU(SPI);
+
+void setup() {
+	Serial.begin(115200);
+	bool success = IMU.begin();
+	if (!success) {
+		Serial.println("Failed to initialize IMU");
+	}
+}
+```
+
+Для однократного считывания данных используется метод `read()`. Затем данные с гироскопа получаются при помощи метода `getGyro(x, y, z)`. Этот метод записывает в переменные `x`, `y` и `z` угловые скорости вокруг соответствующих осей в радианах в секунду.
+
+Если нужно гарантировать, что будут считаны новые данные, можно использовать метод `waitForData()`. Этот метод блокирует выполнение программы до тех пор, пока в IMU не появятся новые данные. Метод `waitForData()` позволяет привязать частоту главного цикла `loop` к частоте обновления данных IMU. Это удобно для организации главного цикла управления квадрокоптером.
+
+Программа для чтения данных с гироскопа и вывода их в консоль для построения графиков в Serial Plotter выглядит так:
+
+```cpp
+#include <FlixPeriph.h>
+#include <SPI.h>
+
+MPU9250 IMU(SPI);
+
+void setup() {
+	Serial.begin(115200);
+	bool success = IMU.begin();
+	if (!success) {
+		Serial.println("Failed to initialize IMU");
+	}
+}
+
+void loop() {
+	IMU.waitForData();
+
+	float gx, gy, gz;
+	IMU.getGyro(gx, gy, gz);
+
+	Serial.printf("gx:%f gy:%f gz:%f\n", gx, gy, gz);
+	delay(50); // замедление вывода
+}
+```
+
+После запуска программы в Serial Plotter можно увидеть графики угловых скоростей. Например, при вращениях IMU вокруг вертикальной оси Z графики будут выглядеть так:
+
+<img src="img/gyro-plotter.png">
+
+## Конфигурация гироскопа
+
+В коде Flix настройка IMU происходит в функции `configureIMU`. В этой функции настраиваются три основных параметра гироскопа: диапазон измерений, частота сэмплов и частота LPF-фильтра.
+
+### Частота сэмплов
+
+Большинство IMU могут обновлять данные с разной частотой. В полетных контроллерах обычно используется частота обновления от 500 Гц до 8 кГц. Чем выше частота сэмплов, тем выше точность управления полетом, но и больше нагрузка на микроконтроллер.
+
+Частота сэмплов устанавливается методом `setSampleRate()`. В Flix используется частота 1 кГц:
+
+```cpp
+IMU.setRate(IMU.RATE_1KHZ_APPROX);
+```
+
+Поскольку не все поддерживаемые IMU могут работать строго на частоте 1 кГц, в библиотеке FlixPeriph существует возможность приближенной настройки частоты сэмплов. Например, у IMU ICM-20948 при такой настройке реальная частота сэмплирования будет равна 1125 Гц.
+
+Другие доступные для установки в библиотеке FlixPeriph частоты сэмплирования:
+
+* `RATE_MIN` — минимальная частота сэмплов для конкретного IMU.
+* `RATE_50HZ_APPROX` — значение, близкое к 50 Гц.
+* `RATE_1KHZ_APPROX` — значение, близкое к 1 кГц.
+* `RATE_8KHZ_APPROX` — значение, близкое к 8 кГц.
+* `RATE_MAX` — максимальная частота сэмплов для конкретного IMU.
+
+#### Диапазон измерений
+
+Большинство MEMS-гироскопов поддерживают несколько диапазонов измерений угловой скорости. Главное преимущество выбора меньшего диапазона — бо́льшая чувствительность. В полетных контроллерах обычно выбирается максимальный диапазон измерений от –2000 до 2000 градусов в секунду, чтобы обеспечить возможность динамичных маневров.
+
+В библиотеке FlixPeriph диапазон измерений гироскопа устанавливается методом `setGyroRange()`:
+
+```cpp
+IMU.setGyroRange(IMU.GYRO_RANGE_2000DPS);
+```
+
+### LPF-фильтр
+
+IMU InvenSense могут фильтровать измерения на аппаратном уровне при помощи фильтра нижних частот (LPF). Flix реализует собственный фильтр для гироскопа, чтобы иметь больше гибкости при поддержке разных IMU. Поэтому для встроенного LPF устанавливается максимальная частота среза:
+
+```cpp
+IMU.setDLPF(IMU.DLPF_MAX);
+```
+
+## Калибровка гироскопа
+
+Как и любое измерительное устройство, гироскоп вносит искажения в измерения. Наиболее простая модель этих искажений делит их на статические смещения (*bias*) и случайный шум (*noise*):
+
+\\[ gyro_{xyz}=rates_{xyz}+bias_{xyz}+noise \\]
+
+Для качественной работы подсистемы оценки ориентации и управления дроном необходимо оценить *bias* гироскопа и учесть его в вычислениях. Для этого при запуске программы производится калибровка гироскопа, которая реализована в функции `calibrateGyro()`. Эта функция считывает данные с гироскопа в состоянии покоя 1000 раз и усредняет их. Полученные значения считаются *bias* гироскопа и в дальнейшем вычитаются из измерений.
+
+Программа для вывода данных с гироскопа с калибровкой:
+
+```cpp
+#include <FlixPeriph.h>
+#include <SPI.h>
+
+MPU9250 IMU(SPI);
+
+float gyroBiasX, gyroBiasY, gyroBiasZ; // bias гироскопа
+
+void setup() {
+	Serial.begin(115200);
+	bool success = IMU.begin();
+	if (!success) {
+		Serial.println("Failed to initialize IMU");
+	}
+	calibrateGyro();
+}
+
+void loop() {
+	float gx, gy, gz;
+	IMU.waitForData();
+	IMU.getGyro(gx, gy, gz);
+
+	// Устранение bias гироскопа
+	gx -= gyroBiasX;
+	gy -= gyroBiasY;
+	gz -= gyroBiasZ;
+
+	Serial.printf("gx:%f gy:%f gz:%f\n", gx, gy, gz);
+	delay(50); // замедление вывода
+}
+
+void calibrateGyro() {
+	const int samples = 1000;
+	Serial.println("Calibrating gyro, stand still");
+
+	gyroBiasX = 0;
+	gyroBiasY = 0;
+	gyroBiasZ = 0;
+
+	// Получение 1000 измерений гироскопа
+	for (int i = 0; i < samples; i++) {
+		IMU.waitForData();
+		float gx, gy, gz;
+		IMU.getGyro(gx, gy, gz);
+		gyroBiasX += gx;
+		gyroBiasY += gy;
+		gyroBiasZ += gz;
+	}
+
+	// Усреднение значений
+	gyroBiasX = gyroBiasX / samples;
+	gyroBiasY = gyroBiasY / samples;
+	gyroBiasZ = gyroBiasZ / samples;
+
+	Serial.printf("Gyro bias X: %f\n", gyroBiasX);
+	Serial.printf("Gyro bias Y: %f\n", gyroBiasY);
+	Serial.printf("Gyro bias Z: %f\n", gyroBiasZ);
+}
+```
+
+График данных с гироскопа в состоянии покоя без калибровки. Можно увидеть статическую ошибку каждой из осей:
+
+<img src="img/gyro-uncalibrated-plotter.png">
+
+График данных с гироскопа в состоянии покоя после калибровки:
+
+<img src="img/gyro-calibrated-plotter.png">
+
+Откалиброванные данные с гироскопа вместе с данными с акселерометра поступают в *подсистему оценки состояния*.
+
+## Дополнительные материалы
+
+* [MPU-9250 datasheet](https://invensense.tdk.com/wp-content/uploads/2015/02/PS-MPU-9250A-01-v1.1.pdf).
+* [MPU-6500 datasheet](https://invensense.tdk.com/wp-content/uploads/2020/06/PS-MPU-6500A-01-v1.3.pdf).
+* [ICM-20948 datasheet](https://invensense.tdk.com/wp-content/uploads/2016/06/DS-000189-ICM-20948-v1.3.pdf).

docs/book/img

@@ -0,0 +1 @@
+../img

docs/book/js/rotation.js

@@ -0,0 +1,262 @@
+import * as THREE from 'three';
+import { SVGRenderer, SVGObject } from 'three/addons/renderers/SVGRenderer.js';
+import { OrbitControls } from 'three/addons/controls/OrbitControls.js';
+
+const diagramEl = document.getElementById('rotation-diagram');
+
+const scene = new THREE.Scene();
+scene.background = new THREE.Color(0xffffff);
+
+const camera = new THREE.OrthographicCamera();
+
+camera.position.set(9, 26, 20);
+camera.up.set(0, 0, 1);
+camera.lookAt(0, 0, 0);
+
+const renderer = new SVGRenderer();
+diagramEl.prepend(renderer.domElement);
+
+const controls = new OrbitControls(camera, renderer.domElement);
+controls.enableZoom = false;
+
+const LINE_WIDTH = 4;
+
+function createLabel(text, x, y, z, min = false) {
+	const label = document.createElementNS('http://www.w3.org/2000/svg', 'text');
+	label.setAttribute('class', 'label' + (min ? ' min' : ''));
+	label.textContent = text;
+	label.setAttribute('y', -15);
+	const object = new SVGObject(label);
+	object.position.x = x;
+	object.position.y = y;
+	object.position.z = z;
+	return object;
+}
+
+function createLine(x1, y1, z1, x2, y2, z2, color) {
+	const geometry = new THREE.BufferGeometry().setFromPoints([
+		new THREE.Vector3(x1, y1, z1),
+		new THREE.Vector3(x2, y2, z2)
+	]);
+	const material = new THREE.LineBasicMaterial({ color: color, linewidth: LINE_WIDTH, transparent: true, opacity: 0.8 });
+	const line = new THREE.Line(geometry, material);
+	scene.add(line);
+	return line;
+}
+
+function changeLine(line, x1, y1, z1, x2, y2, z2) {
+	line.geometry.setFromPoints([new THREE.Vector3(x1, y1, z1), new THREE.Vector3(x2, y2, z2)]);
+	return line;
+}
+
+function createVector(x1, y1, z1, x2, y2, z2, color, label = '') {
+	const HEAD_LENGTH = 1;
+	const HEAD_WIDTH = 0.2;
+
+	const group = new THREE.Group();
+	const direction = new THREE.Vector3(x2 - x1, y2 - y1, z2 - z1).normalize();
+	const norm = new THREE.Vector3(x2 - x1, y2 - y1, z2 - z1).length();
+	let end = new THREE.Vector3(x2, y2, z2);
+
+	if (norm > HEAD_LENGTH) {
+		end = new THREE.Vector3(x2 - direction.x * HEAD_LENGTH / 2, y2 - direction.y * HEAD_LENGTH / 2, z2 - direction.z * HEAD_LENGTH / 2);
+	}
+
+	// create line
+	const geometry = new THREE.BufferGeometry().setFromPoints([new THREE.Vector3(x1, y1, z1), end]);
+	const material = new THREE.LineBasicMaterial({ color: color, linewidth: LINE_WIDTH, transparent: true, opacity: 0.8 });
+	const line = new THREE.Line(geometry, material);
+	group.add(line);
+
+	if (norm > HEAD_LENGTH) {
+		// Create arrow
+		const arrowGeometry = new THREE.ConeGeometry(HEAD_WIDTH, HEAD_LENGTH, 16);
+		const arrowMaterial = new THREE.MeshBasicMaterial({ color: color });
+		const arrow = new THREE.Mesh(arrowGeometry, arrowMaterial);
+		arrow.position.set(x2 - direction.x * HEAD_LENGTH / 2, y2 - direction.y * HEAD_LENGTH / 2, z2 - direction.z * HEAD_LENGTH / 2);
+		arrow.lookAt(new THREE.Vector3(x1, y1, z1));
+		arrow.rotateX(-Math.PI / 2);
+		group.add(arrow);
+	}
+
+	// create label
+	if (label) group.add(createLabel(label, x2, y2, z2));
+	scene.add(group);
+	return group;
+}
+
+function changeVector(vector, x1, y1, z1, x2, y2, z2, color, label = '') {
+	vector.removeFromParent();
+	return createVector(x1, y1, z1, x2, y2, z2, color, label);
+}
+
+function createDrone(x, y, z) {
+	const group = new THREE.Group();
+
+	// Fuselage and wing triangle (main body)
+	const fuselageGeometry = new THREE.BufferGeometry();
+	const fuselageVertices = new Float32Array([
+		1, 0, 0,
+		-1, 0.6, 0,
+		-1, -0.6, 0
+	]);
+	fuselageGeometry.setAttribute('position', new THREE.BufferAttribute(fuselageVertices, 3));
+	const fuselageMaterial = new THREE.MeshBasicMaterial({ color: 0xb3b3b3, side: THREE.DoubleSide, transparent: true, opacity: 0.8 });
+	const fuselage = new THREE.Mesh(fuselageGeometry, fuselageMaterial);
+	group.add(fuselage);
+
+	// Tail triangle
+	const tailGeometry = new THREE.BufferGeometry();
+	const tailVertices = new Float32Array([
+		-0.2, 0, 0,
+		-1, 0, 0,
+		-1, 0, 0.5,
+	]);
+	tailGeometry.setAttribute('position', new THREE.BufferAttribute(tailVertices, 3));
+	const tailMaterial = new THREE.MeshBasicMaterial({ color: 0xd80100, side: THREE.DoubleSide, transparent: true, opacity: 0.9 });
+	const tail = new THREE.Mesh(tailGeometry, tailMaterial);
+	group.add(tail);
+
+	group.position.set(x, y, z);
+	group.scale.set(2, 2, 2);
+	scene.add(group);
+	return group;
+}
+
+// Create axes
+const AXES_LENGTH = 10;
+createVector(0, 0, 0, AXES_LENGTH, 0, 0, 0xd80100, 'x');
+createVector(0, 0, 0, 0, AXES_LENGTH, 0, 0x0076ba, 'y');
+createVector(0, 0, 0, 0, 0, AXES_LENGTH, 0x57ed00, 'z');
+
+// Rotation values
+const rotationAxisSrc = new THREE.Vector3(2, 1, 3);
+let rotationAngle = 0;
+let rotationAxis = rotationAxisSrc.clone().normalize();
+let rotationVector = new THREE.Vector3(rotationAxis.x * rotationAngle, rotationAxis.y * rotationAngle, rotationAxis.z * rotationAngle);
+
+let rotationVectorObj = createVector(0, 0, 0, rotationVector.x, rotationVector.y, rotationVector.z, 0xff9900);
+let axisObj = createLine(0, 0, 0, rotationAxis.x * AXES_LENGTH, rotationAxis.y * AXES_LENGTH, rotationAxis.z * AXES_LENGTH, 0xe8e8e8);
+
+const drone = createDrone(0, 0, 0);
+
+// UI
+const angleInput = diagramEl.querySelector('input[name=angle]');
+const rotationVectorEl = diagramEl.querySelector('.rotation-vector');
+const angleEl = diagramEl.querySelector('.angle');
+const quaternionEl = diagramEl.querySelector('.quaternion');
+const eulerEl = diagramEl.querySelector('.euler');
+diagramEl.querySelector('.axis').innerHTML = `<b style='color:#b6b6b6'>Ось вращения:</b> (${rotationAxisSrc.x}, ${rotationAxisSrc.y}, ${rotationAxisSrc.z}) ∥ (${rotationAxis.x.toFixed(1)}, ${rotationAxis.y.toFixed(1)}, ${rotationAxis.z.toFixed(1)})`;
+
+function updateScene() {
+	rotationAngle = parseFloat(angleInput.value) * Math.PI / 180;
+	rotationVector.set(rotationAxis.x * rotationAngle, rotationAxis.y * rotationAngle, rotationAxis.z * rotationAngle);
+	rotationVectorObj = changeVector(rotationVectorObj, 0, 0, 0, rotationVector.x, rotationVector.y, rotationVector.z, 0xff9900);
+
+	// rotate drone
+	drone.rotation.set(0, 0, 0);
+	drone.rotateOnAxis(rotationAxis, rotationAngle);
+
+	// update labels
+	angleEl.innerHTML = `<b>Угол вращения:</b> ${parseFloat(angleInput.value).toFixed(0)}° = ${(rotationAngle).toFixed(2)} рад`;
+	rotationVectorEl.innerHTML = `<b style='color:#e49a44'>Вектор вращения:</b> (${rotationVector.x.toFixed(1)}, ${rotationVector.y.toFixed(1)}, ${rotationVector.z.toFixed(1)}) рад`;
+
+	let quaternion = new THREE.Quaternion();
+	quaternion.setFromAxisAngle(rotationAxis, rotationAngle);
+
+	quaternionEl.innerHTML = `<b>Кватернион:</b>
+		<math xmlns="http://www.w3.org/1998/Math/MathML">
+			<mrow>
+				<mo>(</mo>
+				<mrow>
+					<mi>cos</mi>
+					<mo>(</mo>
+					<mfrac>
+						<mi>${rotationAngle.toFixed(2)}</mi>
+						<mn>2</mn>
+					</mfrac>
+					<mo>)</mo>
+				</mrow>
+				<mo>, </mo>
+				<mrow>
+					<mi>${rotationAxis.x.toFixed(1)}</mi>
+					<mo>·</mo>
+					<mi>sin</mi>
+					<mo>(</mo>
+					<mfrac>
+						<mi>${rotationAngle.toFixed(2)}</mi>
+						<mn>2</mn>
+					</mfrac>
+					<mo>)</mo>
+				</mrow>
+				<mo>, </mo>
+				<mrow>
+					<mi>${rotationAxis.y.toFixed(1)}</mi>
+					<mo>·</mo>
+					<mi>sin</mi>
+					<mo>(</mo>
+					<mfrac>
+						<mi>${rotationAngle.toFixed(2)}</mi>
+						<mn>2</mn>
+					</mfrac>
+					<mo>)</mo>
+				</mrow>
+				<mo>,</mo>
+				<mrow>
+					<mi>${rotationAxis.z.toFixed(1)}</mi>
+					<mo>·</mo>
+					<mi>sin</mi>
+					<mo>(</mo>
+					<mfrac>
+						<mi>${rotationAngle.toFixed(2)}</mi>
+						<mn>2</mn>
+					</mfrac>
+					<mo>)</mo>
+				</mrow>
+				<mo>)</mo>
+			</mrow>
+		</math>
+		= (${quaternion.w.toFixed(1)}, ${(quaternion.x).toFixed(1)}, ${(quaternion.y).toFixed(1)}, ${(quaternion.z).toFixed(1)})`;
+
+	eulerEl.innerHTML = `<b>Углы Эйлера:</b> крен ${(drone.rotation.x * 180 / Math.PI).toFixed(0)}°,
+		 тангаж ${(drone.rotation.y * 180 / Math.PI).toFixed(0)}°, рыскание ${(drone.rotation.z * 180 / Math.PI).toFixed(0)}°`;
+}
+
+function updateCamera() {
+	const RANGE = 8;
+	const VERT_SHIFT = 2;
+	const HOR_SHIFT = -2;
+	const width = renderer.domElement.clientWidth;
+	const height = renderer.domElement.clientHeight;
+	const ratio = width / height;
+	if (ratio > 1) {
+		camera.left = -RANGE * ratio;
+		camera.right = RANGE * ratio;
+		camera.top = RANGE + VERT_SHIFT;
+		camera.bottom = -RANGE + VERT_SHIFT;
+	} else {
+		camera.left = -RANGE + HOR_SHIFT;
+		camera.right = RANGE + HOR_SHIFT;
+		camera.top = RANGE / ratio + VERT_SHIFT;
+		camera.bottom = -RANGE / ratio + VERT_SHIFT;
+	}
+	camera.updateProjectionMatrix();
+	renderer.setSize(width, height);
+}
+
+function update() {
+	// requestAnimationFrame(update);
+	updateCamera();
+	updateScene();
+	controls.update();
+	renderer.render(scene, camera);
+}
+update();
+
+window.addEventListener('resize', update);
+angleInput.addEventListener('input', update);
+angleInput.addEventListener('change', update);
+diagramEl.addEventListener('mousemove', update);
+diagramEl.addEventListener('touchmove', update);
+diagramEl.addEventListener('scroll', update);
+diagramEl.addEventListener('wheel', update);

docs/build.md

@@ -84,7 +84,7 @@ The latest version of Ubuntu supported by Gazebo 11 simulator is 22.04. If you h
 
 #### Control with smartphone
 
-1. Install [QGroundControl mobile app](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/getting_started/download_and_install.html#android) on your smartphone.
+1. Install [QGroundControl mobile app](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/getting_started/download_and_install.html#android) on your smartphone. For **iOS**, use [QGroundControl build from TAJISOFT](https://apps.apple.com/ru/app/qgc-from-tajisoft/id1618653051).
 2. Connect your smartphone to the same Wi-Fi network as the machine running the simulator.
 3. If you're using a virtual machine, make sure that its network is set to the **bridged** mode with Wi-Fi adapter selected.
 4. Run the simulation.
@@ -96,10 +96,9 @@ The latest version of Ubuntu supported by Gazebo 11 simulator is 22.04. If you h
 
 1. Connect your USB remote control to the machine running the simulator.
 2. Run the simulation.
-3. Calibrate the RC using `cr` command in the command line interface and stop the simulation.
+3. Calibrate the RC using `cr` command in the command line interface.
-4. Copy the calibration results to the source code (`gazebo/joystick.h`).
+4. Run the simulation again.
-5. Run the simulation again.
+5. Use the USB remote control to fly the drone!
-6. Use the USB remote control to fly the drone!
 
 ## Firmware
 
@@ -119,6 +118,13 @@ The latest version of Ubuntu supported by Gazebo 11 simulator is 22.04. If you h
 ### Command line (Windows, Linux, macOS)
 
 1. [Install Arduino CLI](https://arduino.github.io/arduino-cli/installation/).
+
+   On Linux, use:
+
+   ```bash
+   curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/arduino/arduino-cli/master/install.sh | BINDIR=~/.local/bin sh
+   ```
+
 2. Windows users might need to install [USB to UART bridge driver from Silicon Labs](https://www.silabs.com/developers/usb-to-uart-bridge-vcp-drivers).
 3. Compile the firmware using `make`. Arduino dependencies will be installed automatically:
 
@@ -140,19 +146,21 @@ The latest version of Ubuntu supported by Gazebo 11 simulator is 22.04. If you h
 
 See other available Make commands in the [Makefile](../Makefile).
 
+> [!TIP]
+> You can test the firmware on a bare ESP32 board without connecting IMU and other peripherals. The Wi-Fi network `flix` should appear and all the basic functionality including CLI and QGroundControl connection should work.
+
 ### Setup and flight
 
 Before flight you need to calibrate the accelerometer:
 
-1. Open Serial Monitor in Arduino IDE (use use `make monitor` command in the command line).
+1. Open Serial Monitor in Arduino IDE (or use `make monitor` command in the command line).
-2. Type `ca` command there.
+2. Type `ca` command there and follow the instructions.
-3. Copy calibration results to the source code (`flix/imu.ino`).
 
 #### Control with smartphone
 
 1. Install [QGroundControl mobile app](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/getting_started/download_and_install.html#android) on your smartphone.
 2. Power the drone using the battery.
-3. Connect your smartphone to the appeared `flix` Wi-Fi network.
+3. Connect your smartphone to the appeared `flix` Wi-Fi network (password: `flixwifi`).
 4. Open QGroundControl app. It should connect and begin showing the drone's telemetry automatically.
 5. Go to the settings and enable *Virtual Joystick*. *Auto-Center Throttle* setting **should be disabled**.
 6. Use the virtual joystick to fly the drone!
@@ -161,11 +169,33 @@ Before flight you need to calibrate the accelerometer:
 
 Before flight using remote control, you need to calibrate it:
 
-1. Open Serial Monitor in Arduino IDE (use use `make monitor` command in the command line).
+1. Open Serial Monitor in Arduino IDE (or use `make monitor` command in the command line).
-2. Type `cr` command there.
+2. Type `cr` command there and follow the instructions.
-3. Copy calibration results to the source code (`flix/rc.ino`).
+3. Use the remote control to fly the drone!
 
-Then you can use your remote control to fly the drone!
+#### Control with USB remote control
+
+If your drone doesn't have RC receiver installed, you can use USB remote control and QGroundControl app to fly it.
+
+1. Install [QGroundControl](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/getting_started/download_and_install.html) app on your computer.
+2. Connect your USB remote control to the computer.
+3. Power up the drone.
+4. Connect your computer to the appeared `flix` Wi-Fi network (password: `flixwifi`).
+5. Launch QGroundControl app. It should connect and begin showing the drone's telemetry automatically.
+6. Go the the QGroundControl menu ⇒ *Vehicle Setup* ⇒ *Joystick*. Calibrate you USB remote control there.
+7. Use the USB remote control to fly the drone!
+
+#### Adjusting parameters
+
+You can adjust some of the drone's parameters (include PID coefficients) in QGroundControl app. In order to do that, go to the QGroundControl menu ⇒ *Vehicle Setup* ⇒ *Parameters*.
+
+<img src="img/parameters.png" width="400">
+
+#### CLI access
+
+In addition to accessing the drone's command line interface (CLI) using the serial port, you can also access it with QGroundControl using Wi-Fi connection. To do that, go to the QGroundControl menu ⇒ *Vehicle Setup* ⇒ *Analyze Tools* ⇒ *MAVLink Console*.
+
+<img src="img/cli.png" width="400">
 
 > [!NOTE]
 > If something goes wrong, go to the [Troubleshooting](troubleshooting.md) article.

docs/firmware.md

@@ -1,19 +1,21 @@
 # Firmware overview
 
+The firmware is a regular Arduino sketch, and follows the classic Arduino one-threaded design. The initialization code is in the `setup()` function, and the main loop is in the `loop()` function. The sketch includes multiple files, each responsible for a specific part of the system.
+
 ## Dataflow
 
 <img src="img/dataflow.svg" width=800 alt="Firmware dataflow diagram">
 
 The main loop is running at 1000 Hz. All the dataflow is happening through global variables (for simplicity):
 
-* `t` *(float)* — current step time, *s*.
+* `t` *(double)* — current step time, *s*.
 * `dt` *(float)* — time delta between the current and previous steps, *s*.
 * `gyro` *(Vector)* — data from the gyroscope, *rad/s*.
 * `acc` *(Vector)* — acceleration data from the accelerometer, *m/s<sup>2</sup>*.
 * `rates` *(Vector)* — filtered angular rates, *rad/s*.
 * `attitude` *(Quaternion)* — estimated attitude (orientation) of drone.
 * `controlRoll`, `controlPitch`, ... *(float[])* — pilot's control inputs, range [-1, 1].
-* `motors` *(float[])* — motor outputs, normalized to [0, 1] range; reverse rotation is possible.
+* `motors` *(float[])* — motor outputs, range [0, 1].
 
 ## Source files
 

docs/img/axes-rotation.svg

@@ -0,0 +1,94 @@
+<svg xmlns="http://www.w3.org/2000/svg" viewBox="0 0 533 646.91">
+  <defs>
+    <style>
+      .a {
+        font-size: 50px;
+        font-family: Tahoma;
+      }
+
+      .b {
+        opacity: 0.8;
+      }
+
+      .c, .e, .g, .i {
+        fill: none;
+      }
+
+      .c {
+        stroke: #0076ba;
+      }
+
+      .c, .e, .g {
+        stroke-linejoin: bevel;
+        stroke-width: 13px;
+      }
+
+      .d {
+        fill: #0076ba;
+      }
+
+      .e {
+        stroke: #d80100;
+      }
+
+      .f {
+        fill: #d80100;
+      }
+
+      .g {
+        stroke: #57ed00;
+      }
+
+      .h {
+        fill: #57ed00;
+      }
+
+      .i {
+        stroke: #000;
+        stroke-miterlimit: 10;
+        stroke-width: 10px;
+      }
+    </style>
+  </defs>
+  <g>
+    <text class="a" transform="translate(58.62 636.12)">x</text>
+    <text class="a" transform="translate(505.06 562.18)">y</text>
+    <text class="a" transform="translate(370.06 43.18)">z</text>
+    <g class="b">
+      <g>
+        <line class="c" x1="347" y1="420.2" x2="347" y2="61.78"/>
+        <polygon class="d" points="370.34 68.61 347 28.2 323.66 68.61 370.34 68.61"/>
+      </g>
+    </g>
+    <g class="b">
+      <g>
+        <line class="e" x1="347" y1="420.2" x2="29.31" y2="597.81"/>
+        <polygon class="f" points="23.89 574.11 0 614.2 46.66 614.84 23.89 574.11"/>
+      </g>
+    </g>
+    <g class="b">
+      <g>
+        <line class="g" x1="347" y1="420.2" x2="503.22" y2="501.67"/>
+        <polygon class="h" points="486.38 519.2 533 517.2 507.96 477.82 486.38 519.2"/>
+      </g>
+    </g>
+    <g class="b">
+      <g>
+        <path class="i" d="M103.19,617.68a52.66,52.66,0,1,0-55.51-89.19"/>
+        <polygon points="41.63 516.97 34.76 541.97 59.85 535.42 41.63 516.97"/>
+      </g>
+    </g>
+    <g class="b">
+      <g>
+        <path class="i" d="M295.58,87.51a52.66,52.66,0,1,0,103.78,16.31"/>
+        <polygon points="412.03 106.78 397.6 85.24 386.16 108.51 412.03 106.78"/>
+      </g>
+    </g>
+    <g class="b">
+      <g>
+        <path class="i" d="M505,452.58a52.66,52.66,0,1,0-76,72.53"/>
+        <polygon points="418.96 533.38 444.84 535 433.31 511.78 418.96 533.38"/>
+      </g>
+    </g>
+  </g>
+</svg>

docs/img/imu-axes.svg

@@ -0,0 +1,119 @@
+<svg xmlns="http://www.w3.org/2000/svg" viewBox="0 0 544.13 637.15">
+  <defs>
+    <style>
+      .a {
+        fill: #dbe1e2;
+      }
+
+      .b {
+        fill: #c2c1c0;
+      }
+
+      .c {
+        fill: #c6c6c5;
+      }
+
+      .d {
+        fill: #ec7d23;
+      }
+
+      .e {
+        font-size: 50px;
+        font-family: Tahoma;
+      }
+
+      .e, .n {
+        fill: #010101;
+      }
+
+      .f {
+        opacity: 0.8;
+      }
+
+      .g, .i, .k, .m {
+        fill: none;
+        stroke-width: 10px;
+      }
+
+      .g {
+        stroke: #0577ba;
+      }
+
+      .g, .i, .k {
+        stroke-linejoin: bevel;
+      }
+
+      .h {
+        fill: #0577ba;
+      }
+
+      .i {
+        stroke: #76c043;
+      }
+
+      .j {
+        fill: #76c043;
+      }
+
+      .k {
+        stroke: #d71f26;
+      }
+
+      .l {
+        fill: #d71f26;
+      }
+
+      .m {
+        stroke: #010101;
+        stroke-miterlimit: 10;
+      }
+    </style>
+  </defs>
+  <g>
+    <g>
+      <rect class="a" x="51.25" y="538.09" width="111.96" height="44.06"/>
+      <polygon class="b" points="204.47 515.98 163.21 582.15 163.21 538.09 204.47 471.91 204.47 515.98"/>
+      <polygon class="c" points="163.21 538.19 51.25 538.19 92.46 471.91 204.42 471.91 163.21 538.19"/>
+      <ellipse class="d" cx="101.09" cy="480" rx="7.45" ry="3.7" transform="translate(-117.09 40.67) rotate(-14.52)"/>
+    </g>
+    <text class="e" transform="translate(166.62 107.43)">Z</text>
+    <g class="f">
+      <g>
+        <line class="g" x1="127.84" y1="505.05" x2="127.84" y2="70.04"/>
+        <polygon class="h" points="145.79 75.3 127.84 44.21 109.89 75.3 145.79 75.3"/>
+      </g>
+    </g>
+    <g class="f">
+      <g>
+        <line class="i" x1="127.84" y1="505.05" x2="315.74" y2="203.61"/>
+        <polygon class="j" points="328.2 217.57 329.41 181.69 297.73 198.57 328.2 217.57"/>
+      </g>
+    </g>
+    <text class="e" transform="translate(338.14 279.7)">Y</text>
+    <g class="f">
+      <g>
+        <line class="k" x1="127.94" y1="504.62" x2="467.04" y2="504.62"/>
+        <polygon class="l" points="461.79 522.58 492.87 504.62 461.79 486.67 461.79 522.58"/>
+      </g>
+    </g>
+    <text class="e" transform="translate(438.99 582.15)">X</text>
+    <g class="f">
+      <g>
+        <path class="m" d="M80,98.74a52.66,52.66,0,1,0,98.43,36.72"/>
+        <polygon class="n" points="190.29 140.9 180.45 116.91 164.59 137.41 190.29 140.9"/>
+      </g>
+    </g>
+    <g class="f">
+      <g>
+        <path class="m" d="M474,467.75a52.66,52.66,0,1,0-59.23,86.77"/>
+        <polygon class="n" points="406.68 564.7 432.32 560.9 416.21 540.59 406.68 564.7"/>
+      </g>
+    </g>
+    <g class="f">
+      <g>
+        <path class="m" d="M222.38,257.69a52.66,52.66,0,1,1,93.83,47.25"/>
+        <polygon class="n" points="308.22 293.44 303.95 319.01 328.23 309.93 308.22 293.44"/>
+      </g>
+    </g>
+  </g>
+</svg>

docs/img/left-axes.svg

@@ -0,0 +1,67 @@
+<svg xmlns="http://www.w3.org/2000/svg" viewBox="0 0 533 646.68">
+  <defs>
+    <style>
+      .a {
+        font-size: 50px;
+        font-family: Tahoma;
+      }
+
+      .b {
+        opacity: 0.8;
+      }
+
+      .c, .e, .g {
+        fill: none;
+        stroke-linejoin: bevel;
+        stroke-width: 13px;
+      }
+
+      .c {
+        stroke: #0076ba;
+      }
+
+      .d {
+        fill: #0076ba;
+      }
+
+      .e {
+        stroke: #57ed00;
+      }
+
+      .f {
+        fill: #57ed00;
+      }
+
+      .g {
+        stroke: #d80100;
+      }
+
+      .h {
+        fill: #d80100;
+      }
+    </style>
+  </defs>
+  <g>
+    <text class="a" transform="translate(500.62 556.12)">x</text>
+    <text class="a" transform="translate(370.06 43.18)">z</text>
+    <g class="b">
+      <g>
+        <line class="c" x1="347" y1="420.2" x2="347" y2="61.78"/>
+        <polygon class="d" points="370.34 68.61 347 28.2 323.66 68.61 370.34 68.61"/>
+      </g>
+    </g>
+    <g class="b">
+      <g>
+        <line class="e" x1="347" y1="420.2" x2="29.31" y2="597.81"/>
+        <polygon class="f" points="23.89 574.11 0 614.2 46.66 614.84 23.89 574.11"/>
+      </g>
+    </g>
+    <g class="b">
+      <g>
+        <line class="g" x1="347" y1="420.2" x2="503.22" y2="501.67"/>
+        <polygon class="h" points="486.38 519.2 533 517.2 507.96 477.82 486.38 519.2"/>
+      </g>
+    </g>
+    <text class="a" transform="translate(58.06 635.89)">y</text>
+  </g>
+</svg>

docs/img/right-axes.svg

@@ -0,0 +1,67 @@
+<svg xmlns="http://www.w3.org/2000/svg" viewBox="0 0 533 646.91">
+  <defs>
+    <style>
+      .a {
+        opacity: 0.8;
+      }
+
+      .b, .d, .f {
+        fill: none;
+        stroke-linejoin: bevel;
+        stroke-width: 13px;
+      }
+
+      .b {
+        stroke: #57ed00;
+      }
+
+      .c {
+        fill: #57ed00;
+      }
+
+      .d {
+        stroke: #d80100;
+      }
+
+      .e {
+        fill: #d80100;
+      }
+
+      .f {
+        stroke: #0076ba;
+      }
+
+      .g {
+        fill: #0076ba;
+      }
+
+      .h {
+        font-size: 50px;
+        font-family: Tahoma;
+      }
+    </style>
+  </defs>
+  <g>
+    <g class="a">
+      <g>
+        <line class="b" x1="347" y1="420.2" x2="503.22" y2="501.67"/>
+        <polygon class="c" points="486.38 519.2 533 517.2 507.96 477.82 486.38 519.2"/>
+      </g>
+    </g>
+    <g class="a">
+      <g>
+        <line class="d" x1="347" y1="420.2" x2="29.31" y2="597.81"/>
+        <polygon class="e" points="23.89 574.11 0 614.2 46.66 614.84 23.89 574.11"/>
+      </g>
+    </g>
+    <g class="a">
+      <g>
+        <line class="f" x1="347" y1="420.2" x2="347" y2="61.78"/>
+        <polygon class="g" points="370.34 68.61 347 28.2 323.66 68.61 370.34 68.61"/>
+      </g>
+    </g>
+    <text class="h" transform="translate(58.62 636.12)">x</text>
+    <text class="h" transform="translate(505.06 562.18)">y</text>
+    <text class="h" transform="translate(370.06 43.18)">z</text>
+  </g>
+</svg>

docs/js.js

@@ -0,0 +1,7 @@
+// Enable zoom on images larger than 300px
+document.querySelectorAll('.content img').forEach(function (img) {
+	var width = img.getAttribute('width');
+	if (!width || width >= 300) {
+		img.setAttribute('data-action', 'zoom');
+	}
+});

docs/rotation.css

@@ -0,0 +1,29 @@
+.diagram svg {
+	display: block;
+	width: 100%;
+	height: 400px;
+}
+.diagram .label {
+	font-family: Arial, sans-serif;
+	font-size: 20px;
+	pointer-events: none;
+	color: black;
+	opacity: 0.8;
+	user-select: none;
+}
+.diagram label {
+	display: block;
+}
+@media (min-width: 800px) {
+	.diagram b {
+		width: 200px;
+		display: inline-block;
+	}
+}
+.diagram p.quaternion {
+	overflow-x: auto;
+}
+.diagram input {
+	text-align: center;
+	width: 100%;
+}

docs/theme/index.hbs

@@ -0,0 +1,336 @@
+<!DOCTYPE HTML>
+<html lang="{{ language }}" class="{{ default_theme }} sidebar-visible" dir="{{ text_direction }}">
+    <head>
+        <!-- Book generated using mdBook -->
+        <meta charset="UTF-8">
+        <title>{{ title }}</title>
+        {{#if is_print }}
+        <meta name="robots" content="noindex">
+        {{/if}}
+        {{#if base_url}}
+        <base href="{{ base_url }}">
+        {{/if}}
+
+
+        <!-- Custom HTML head -->
+        {{> head}}
+
+        <meta name="description" content="{{ description }}">
+        <meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1">
+        <meta name="theme-color" content="#ffffff">
+
+        {{#if favicon_svg}}
+        <link rel="icon" href="{{ path_to_root }}favicon.svg">
+        {{/if}}
+        {{#if favicon_png}}
+        <link rel="shortcut icon" href="{{ path_to_root }}favicon.png">
+        {{/if}}
+        <link rel="stylesheet" href="{{ path_to_root }}css/variables.css">
+        <link rel="stylesheet" href="{{ path_to_root }}css/general.css">
+        <link rel="stylesheet" href="{{ path_to_root }}css/chrome.css">
+        {{#if print_enable}}
+        <link rel="stylesheet" href="{{ path_to_root }}css/print.css" media="print">
+        {{/if}}
+
+        <!-- Fonts -->
+        <link rel="stylesheet" href="{{ path_to_root }}FontAwesome/css/font-awesome.css">
+        {{#if copy_fonts}}
+        <link rel="stylesheet" href="{{ path_to_root }}fonts/fonts.css">
+        {{/if}}
+
+        <!-- Highlight.js Stylesheets -->
+        <link rel="stylesheet" href="{{ path_to_root }}highlight.css">
+        <link rel="stylesheet" href="{{ path_to_root }}tomorrow-night.css">
+        <link rel="stylesheet" href="{{ path_to_root }}ayu-highlight.css">
+
+        <!-- Custom theme stylesheets -->
+        {{#each additional_css}}
+        <link rel="stylesheet" href="{{ ../path_to_root }}{{ this }}">
+        {{/each}}
+
+        {{#if mathjax_support}}
+        <!-- MathJax -->
+        <script async src="https://cdnjs.cloudflare.com/ajax/libs/mathjax/2.7.1/MathJax.js?config=TeX-AMS-MML_HTMLorMML"></script>
+        {{/if}}
+
+        <!-- Provide site root to javascript -->
+        <script>
+            var path_to_root = "{{ path_to_root }}";
+            var default_theme = window.matchMedia("(prefers-color-scheme: dark)").matches ? "{{ preferred_dark_theme }}" : "{{ default_theme }}";
+        </script>
+        <!-- Start loading toc.js asap -->
+        <script src="{{ path_to_root }}toc.js"></script>
+
+        <!-- Yandex.Metrika counter -->
+        <script type="text/javascript" > (function(m,e,t,r,i,k,a){m[i]=m[i]||function(){(m[i].a=m[i].a||[]).push(arguments)}; m[i].l=1*new Date(); for (var j = 0; j < document.scripts.length; j++) {if (document.scripts[j].src === r) { return; }} k=e.createElement(t),a=e.getElementsByTagName(t)[0],k.async=1,k.src=r,a.parentNode.insertBefore(k,a)}) (window, document, "script", "https://mc.yandex.ru/metrika/tag.js", "ym"); ym(97589916, "init", { clickmap:true, trackLinks:true, accurateTrackBounce:true }); </script> <noscript><div><img src="https://mc.yandex.ru/watch/97589916" style="position:absolute; left:-9999px;" alt="" /></div></noscript> <!-- /Yandex.Metrika counter -->
+    </head>
+    <body>
+    <div id="body-container">
+        <!-- Work around some values being stored in localStorage wrapped in quotes -->
+        <script>
+            try {
+                var theme = localStorage.getItem('mdbook-theme');
+                var sidebar = localStorage.getItem('mdbook-sidebar');
+
+                if (theme.startsWith('"') && theme.endsWith('"')) {
+                    localStorage.setItem('mdbook-theme', theme.slice(1, theme.length - 1));
+                }
+
+                if (sidebar.startsWith('"') && sidebar.endsWith('"')) {
+                    localStorage.setItem('mdbook-sidebar', sidebar.slice(1, sidebar.length - 1));
+                }
+            } catch (e) { }
+        </script>
+
+        <!-- Set the theme before any content is loaded, prevents flash -->
+        <script>
+            var theme;
+            try { theme = localStorage.getItem('mdbook-theme'); } catch(e) { }
+            if (theme === null || theme === undefined) { theme = default_theme; }
+            const html = document.documentElement;
+            html.classList.remove('{{ default_theme }}')
+            html.classList.add(theme);
+            html.classList.add("js");
+        </script>
+
+        <input type="checkbox" id="sidebar-toggle-anchor" class="hidden">
+
+        <!-- Hide / unhide sidebar before it is displayed -->
+        <script>
+            var sidebar = null;
+            var sidebar_toggle = document.getElementById("sidebar-toggle-anchor");
+            if (document.body.clientWidth >= 1080) {
+                try { sidebar = localStorage.getItem('mdbook-sidebar'); } catch(e) { }
+                sidebar = sidebar || 'visible';
+            } else {
+                sidebar = 'hidden';
+            }
+            sidebar_toggle.checked = sidebar === 'visible';
+            html.classList.remove('sidebar-visible');
+            html.classList.add("sidebar-" + sidebar);
+        </script>
+
+        <nav id="sidebar" class="sidebar" aria-label="Table of contents">
+            <!-- populated by js -->
+            <mdbook-sidebar-scrollbox class="sidebar-scrollbox">
+                <footer>
+                    <a href="https://github.com/okalachev/flix" class="github">GitHub</a>
+                    <a href="https://t.me/opensourcequadcopter" class="telegram">Telegram-канал</a>
+                    💰 Поддержать проект:
+                    <iframe style="margin-top: 0.4em;" src="https://yoomoney.ru/quickpay/fundraise/button?billNumber=16U9OH2S4IT.241205&" width="330" height="50" frameborder="0" allowtransparency="true" scrolling="no"></iframe>​
+                    &copy; 2025 Олег Калачев
+                </footer>
+            </mdbook-sidebar-scrollbox>
+            <noscript>
+                <iframe class="sidebar-iframe-outer" src="{{ path_to_root }}toc.html"></iframe>
+            </noscript>
+            <div id="sidebar-resize-handle" class="sidebar-resize-handle">
+                <div class="sidebar-resize-indicator"></div>
+            </div>
+        </nav>
+
+        <div id="page-wrapper" class="page-wrapper">
+
+            <div class="page">
+                {{> header}}
+                <div id="menu-bar-hover-placeholder"></div>
+                <div id="menu-bar" class="menu-bar sticky">
+                    <div class="left-buttons">
+                        <label id="sidebar-toggle" class="icon-button" for="sidebar-toggle-anchor" title="Toggle Table of Contents" aria-label="Toggle Table of Contents" aria-controls="sidebar">
+                            <i class="fa fa-bars"></i>
+                        </label>
+                        <button id="theme-toggle" class="icon-button" type="button" title="Change theme" aria-label="Change theme" aria-haspopup="true" aria-expanded="false" aria-controls="theme-list">
+                            <i class="fa fa-paint-brush"></i>
+                        </button>
+                        <ul id="theme-list" class="theme-popup" aria-label="Themes" role="menu">
+                            <li role="none"><button role="menuitem" class="theme" id="light">Light</button></li>
+                            <li role="none"><button role="menuitem" class="theme" id="rust">Rust</button></li>
+                            <li role="none"><button role="menuitem" class="theme" id="coal">Coal</button></li>
+                            <li role="none"><button role="menuitem" class="theme" id="navy">Navy</button></li>
+                            <li role="none"><button role="menuitem" class="theme" id="ayu">Ayu</button></li>
+                        </ul>
+                        {{#if search_enabled}}
+                        <button id="search-toggle" class="icon-button" type="button" title="Search. (Shortkey: s)" aria-label="Toggle Searchbar" aria-expanded="false" aria-keyshortcuts="S" aria-controls="searchbar">
+                            <i class="fa fa-search"></i>
+                        </button>
+                        {{/if}}
+                    </div>
+
+                    <h1 class="menu-title">{{ book_title }}</h1>
+
+                    <div class="right-buttons">
+                        {{#if print_enable}}
+                        <a href="{{ path_to_root }}print.html" title="Print this book" aria-label="Print this book">
+                            <i id="print-button" class="fa fa-print"></i>
+                        </a>
+                        {{/if}}
+                        {{#if git_repository_url}}
+                        <a href="{{git_repository_url}}" title="Git repository" aria-label="Git repository">
+                            <i id="git-repository-button" class="fa {{git_repository_icon}}"></i>
+                        </a>
+                        {{/if}}
+                        {{#if git_repository_edit_url}}
+                        <a href="{{git_repository_edit_url}}" title="Suggest an edit" aria-label="Suggest an edit">
+                            <i id="git-edit-button" class="fa fa-edit"></i>
+                        </a>
+                        {{/if}}
+
+                    </div>
+                </div>
+
+                {{#if search_enabled}}
+                <div id="search-wrapper" class="hidden">
+                    <form id="searchbar-outer" class="searchbar-outer">
+                        <input type="search" id="searchbar" name="searchbar" placeholder="Search this book ..." aria-controls="searchresults-outer" aria-describedby="searchresults-header">
+                    </form>
+                    <div id="searchresults-outer" class="searchresults-outer hidden">
+                        <div id="searchresults-header" class="searchresults-header"></div>
+                        <ul id="searchresults">
+                        </ul>
+                    </div>
+                </div>
+                {{/if}}
+
+                <!-- Apply ARIA attributes after the sidebar and the sidebar toggle button are added to the DOM -->
+                <script>
+                    document.getElementById('sidebar-toggle').setAttribute('aria-expanded', sidebar === 'visible');
+                    document.getElementById('sidebar').setAttribute('aria-hidden', sidebar !== 'visible');
+                    Array.from(document.querySelectorAll('#sidebar a')).forEach(function(link) {
+                        link.setAttribute('tabIndex', sidebar === 'visible' ? 0 : -1);
+                    });
+                </script>
+
+                <div id="content" class="content">
+                    <main>
+                        {{{ content }}}
+                    </main>
+
+                    <nav class="nav-wrapper" aria-label="Page navigation">
+                        <!-- Mobile navigation buttons -->
+                        {{#previous}}
+                            <a rel="prev" href="{{ path_to_root }}{{link}}" class="mobile-nav-chapters previous" title="Previous chapter" aria-label="Previous chapter" aria-keyshortcuts="Left">
+                                <i class="fa fa-angle-left"></i>
+                            </a>
+                        {{/previous}}
+
+                        {{#next}}
+                            <a rel="next prefetch" href="{{ path_to_root }}{{link}}" class="mobile-nav-chapters next" title="Next chapter" aria-label="Next chapter" aria-keyshortcuts="Right">
+                                <i class="fa fa-angle-right"></i>
+                            </a>
+                        {{/next}}
+
+                        <div style="clear: both"></div>
+                    </nav>
+                </div>
+            </div>
+
+            <nav class="nav-wide-wrapper" aria-label="Page navigation">
+                {{#previous}}
+                    <a rel="prev" href="{{ path_to_root }}{{link}}" class="nav-chapters previous" title="Previous chapter" aria-label="Previous chapter" aria-keyshortcuts="Left">
+                        <i class="fa fa-angle-left"></i>
+                    </a>
+                {{/previous}}
+
+                {{#next}}
+                    <a rel="next prefetch" href="{{ path_to_root }}{{link}}" class="nav-chapters next" title="Next chapter" aria-label="Next chapter" aria-keyshortcuts="Right">
+                        <i class="fa fa-angle-right"></i>
+                    </a>
+                {{/next}}
+            </nav>
+
+        </div>
+
+        {{#if live_reload_endpoint}}
+        <!-- Livereload script (if served using the cli tool) -->
+        <script>
+            const wsProtocol = location.protocol === 'https:' ? 'wss:' : 'ws:';
+            const wsAddress = wsProtocol + "//" + location.host + "/" + "{{{live_reload_endpoint}}}";
+            const socket = new WebSocket(wsAddress);
+            socket.onmessage = function (event) {
+                if (event.data === "reload") {
+                    socket.close();
+                    location.reload();
+                }
+            };
+
+            window.onbeforeunload = function() {
+                socket.close();
+            }
+        </script>
+        {{/if}}
+
+        {{#if google_analytics}}
+        <!-- Google Analytics Tag -->
+        <script>
+            var localAddrs = ["localhost", "127.0.0.1", ""];
+
+            // make sure we don't activate google analytics if the developer is
+            // inspecting the book locally...
+            if (localAddrs.indexOf(document.location.hostname) === -1) {
+                (function(i,s,o,g,r,a,m){i['GoogleAnalyticsObject']=r;i[r]=i[r]||function(){
+                (i[r].q=i[r].q||[]).push(arguments)},i[r].l=1*new Date();a=s.createElement(o),
+                m=s.getElementsByTagName(o)[0];a.async=1;a.src=g;m.parentNode.insertBefore(a,m)
+                })(window,document,'script','https://www.google-analytics.com/analytics.js','ga');
+
+                ga('create', '{{google_analytics}}', 'auto');
+                ga('send', 'pageview');
+            }
+        </script>
+        {{/if}}
+
+        {{#if playground_line_numbers}}
+        <script>
+            window.playground_line_numbers = true;
+        </script>
+        {{/if}}
+
+        {{#if playground_copyable}}
+        <script>
+            window.playground_copyable = true;
+        </script>
+        {{/if}}
+
+        {{#if playground_js}}
+        <script src="{{ path_to_root }}ace.js"></script>
+        <script src="{{ path_to_root }}editor.js"></script>
+        <script src="{{ path_to_root }}mode-rust.js"></script>
+        <script src="{{ path_to_root }}theme-dawn.js"></script>
+        <script src="{{ path_to_root }}theme-tomorrow_night.js"></script>
+        {{/if}}
+
+        {{#if search_js}}
+        <script src="{{ path_to_root }}elasticlunr.min.js"></script>
+        <script src="{{ path_to_root }}mark.min.js"></script>
+        <script src="{{ path_to_root }}searcher.js"></script>
+        {{/if}}
+
+        <script src="{{ path_to_root }}clipboard.min.js"></script>
+        <script src="{{ path_to_root }}highlight.js"></script>
+        <script src="{{ path_to_root }}book.js"></script>
+
+        <!-- Custom JS scripts -->
+        {{#each additional_js}}
+        <script src="{{ ../path_to_root }}{{this}}"></script>
+        {{/each}}
+
+        {{#if is_print}}
+        {{#if mathjax_support}}
+        <script>
+        window.addEventListener('load', function() {
+            MathJax.Hub.Register.StartupHook('End', function() {
+                window.setTimeout(window.print, 100);
+            });
+        });
+        </script>
+        {{else}}
+        <script>
+        window.addEventListener('load', function() {
+            window.setTimeout(window.print, 100);
+        });
+        </script>
+        {{/if}}
+        {{/if}}
+
+    </div>
+    </body>
+</html>

docs/troubleshooting.md

@@ -0,0 +1,37 @@
+# Troubleshooting
+
+## The sketch doesn't compile
+
+Do the following:
+
+* **Check ESP32 core is installed**. Check if the version matches the one used in the [tutorial](build.md#firmware).
+* **Check libraries**. Install all the required libraries from the tutorial. Make sure there are no MPU9250 or other peripherals libraries that may conflict with the ones used in the tutorial.
+
+## The drone doesn't fly
+
+Do the following:
+
+* **Check the battery voltage**. Use a multimeter to measure the battery voltage. It should be in range of 3.7-4.2 V.
+* **Check if there are some startup errors**. Connect the ESP32 to the computer and check the Serial Monitor output. Use the Reset button to make sure you see the whole ESP32 output.
+* **Check the baudrate is correct**. If you see garbage characters in the Serial Monitor, make sure the baudrate is set to 115200.
+* **Make sure correct IMU model is chosen**. If using ICM-20948 board, change `MPU9250` to `ICM20948` everywhere in the `imu.ino` file.
+* **Check if the CLI is working**. Perform `help` command in Serial Monitor. You should see the list of available commands. You can also access the CLI using QGroundControl (*Vehicle Setup* ⇒ *Analyze Tools* ⇒ *MAVLink Console*).
+* **Configure QGroundControl correctly before connecting to the drone** if you use it to control the drone. Go to the settings and enable *Virtual Joystick*. *Auto-Center Throttle* setting **should be disabled**.
+* **If QGroundControl doesn't connect**, you might need to disable the firewall and/or VPN on your computer.
+* **Check the IMU is working**. Perform `imu` command and check its output:
+  * The `status` field should be `OK`.
+  * The `rate` field should be about 1000 (Hz).
+  * The `accel` and `gyro` fields should change as you move the drone.
+* **Calibrate the accelerometer.** if is wasn't done before. Type `ca` command in Serial Monitor and follow the instructions.
+* **Check the attitude estimation**. Connect to the drone using QGroundControl. Rotate the drone in different orientations and check if the attitude estimation shown in QGroundControl is correct.
+* **Check the IMU orientation is set correctly**. If the attitude estimation is rotated, make sure `rotateIMU` function is defined correctly in `imu.ino` file.
+* **Check the motors type**. Motors with exact 3.7V voltage are needed, not ranged working voltage (3.7V — 6V).
+* **Check the motors**. Perform the following commands using Serial Monitor:
+  * `mfr` — should rotate front right motor (counter-clockwise).
+  * `mfl` — should rotate front left motor (clockwise).
+  * `mrl` — should rotate rear left motor (counter-clockwise).
+  * `mrr` — should rotate rear right motor (clockwise).
+* **Calibrate the RC** if you use it. Type `cr` command in Serial Monitor and follow the instructions.
+* **Check the RC data** if you use it. Use `rc` command, `Control` should show correct values between -1 and 1, and between 0 and 1 for the throttle.
+* **Check the IMU output using QGroundControl**. Connect to the drone using QGroundControl on your computer. Go to the *Analyze* tab, *MAVLINK Inspector*. Plot the data from the `SCALED_IMU` message. The gyroscope and accelerometer data should change according to the drone movement.
+* **Check the gyroscope only attitude estimation**. Comment out `applyAcc();` line in `estimate.ino` and check if the attitude estimation in QGroundControl. It should be stable, but only drift very slowly.

docs/user.md

@@ -0,0 +1,123 @@
+# Hall of fame
+
+This page contains user-built drones based on the Flix project. Publish your projects into the official Telegram-chat: [@opensourcequadcopterchat](https://t.me/opensourcequadcopterchat) or send materials as a pull request.
+
+---
+
+Author: chkroko.<br>
+Description: the first Flix drone built with **brushless motors** (DShot interface).<br>
+Features: SpeedyBee BLS 35A Mini V2 ESC, ESP32-S3 board, EMAX ECO 2 2207 1700kv motors, ICM20948V2 IMU, INA226 power monitor and Bluetooth gamepad for control.<br>
+Patch for DShot ESC: https://github.com/Krokodilushka/flix/commit/568345a45ca7ed5b458a11a9d0a9f4c8a91e70ac.
+
+**Flight video:**
+
+<a href="https://drive.google.com/file/d/1GFRanASxKmXINi70fxS5RuzV3LJp7f3m/view?usp=share_link"><img height=300 src="img/user/chkroko-bldc/video.jpg"></a>
+
+<img src="img/user/chkroko-bldc/1.jpg" height=150> <img src="img/user/chkroko-bldc/2.jpg" height=150> <img src="img/user/chkroko-bldc/3.jpg" height=150>
+
+---
+
+Author: chkroko.<br>
+Modification: Control using Bluetooth with **Flydigi Vader 3** gamepad. Source code: https://github.com/Krokodilushka/flix/tree/dev.<br>
+Features: ESP32-C3 SuperMini, BMP580 barometer, INA226 power monitor, IRLZ44N MOSFETs.<br>
+Full description: https://telegra.ph/Flix-dron-06-13.
+
+**Flight video:**
+
+<a href="https://drive.google.com/file/d/1orVKA_-gsezDTns2Xt8xW1BCWPcyPitR/view?usp=sharing"><img height=300 src="img/user/chkroko/video.jpg"></a>
+
+<img src="img/user/chkroko/1.jpg" height=150> <img src="img/user/chkroko/2.jpg" height=150>
+
+---
+
+Author: chkroko.<br>
+Features: ESP32-C3 SuperMini board, INA226 power monitor, IRLZ44N MOSFETs, MPU-6500 IMU.
+
+**Flight video:**
+
+<a href="https://drive.google.com/file/d/1-4ciDsj8slTEaxxRl1-QAkx0cUDkb8iy/view?usp=sharing"><img height=300 src="img/user/cryptokobans/video.jpg"></a>
+
+<img src="img/user/cryptokobans/1.jpg" height=150> <img src="img/user/cryptokobans/2.jpg" height=150>
+
+---
+
+Author: [@jeka_chex](https://t.me/jeka_chex).<br>
+Features: custom frame, FPV camera, 3-blade 31 mm propellers.<br>
+Motor drivers: AON7410 MOSFET + capacitors.<br>
+Custom frame files: https://drive.google.com/drive/folders/1QCIc-_YYFxJN4cMhVLjL5SflqegvCowm?usp=share_link.<br>
+
+**Flight video:**
+
+<a href="https://drive.google.com/file/d/1VnWI5YVPojfqsfpyLX4v2V9zHi9adwcd/view?usp=sharing"><img height=300 src="img/user/jeka_chex/video.jpg"></a>
+
+**FPV flight video:**
+
+<a href="https://drive.google.com/file/d/1RSU6VWs9omsge4hGloH5NQqnxvLyhMKB/view?usp=sharing"><img height=300 src="img/user/jeka_chex/video-fpv.jpg"></a>
+
+<img src="img/user/jeka_chex/1.jpg" height=150> <img src="img/user/jeka_chex/2.jpg" height=150> <img src="img/user/jeka_chex/3.jpg" height=150> <img src="img/user/jeka_chex/4.jpg" height=150> <img src="img/user/jeka_chex/5.jpg" height=150>
+
+---
+
+Author: [@fisheyeu](https://t.me/fisheyeu).<br>
+[Video](https://drive.google.com/file/d/1IT4eMmWPZpmaZR_qsIRmNJ52hYkFB_0q/view?usp=share_link).
+
+<img src="img/user/fisheyeu/1.jpg" height=300> <img src="img/user/fisheyeu/2.jpg" height=300>
+
+---
+
+Author: [@p_kabakov](https://t.me/p_kabakov).<br>
+Custom propellers guard 3D-model: https://drive.google.com/file/d/1TKnzwvrZYzYuRTLLERNmnKH71H9n4Xj_/view?usp=share_link.<br>
+Features: ESP32-C3 microcontroller is used.<br>
+[Video](https://drive.google.com/file/d/1B0NMcsk0fgwUgNr9XuLOdR2yYCuaj008/view?usp=share_link).
+
+<img src="img/user/p_kabakov/1.jpg" width=150> <img src="img/user/p_kabakov/2.jpg" width=150> <img src="img/user/p_kabakov/3.jpg" width=150>
+
+**Custom Wi-Fi RC control:**
+
+<a href="https://github.com/pavelkabakov/flix/blob/master/rc_control_v1/IMG_20250221_195756.jpg"><img height=300 src="img/user/p_kabakov/wifirc.jpg"></a>
+
+See source and description (in Russian): https://github.com/pavelkabakov/flix/tree/master/rc_control_v1.
+
+---
+
+Author: [@yi_lun](https://t.me/yi_lun).<br>
+[Video](https://drive.google.com/file/d/1TkSuvHQ_0qQPFUpY5XjJzmhnpX_07cTg/view?usp=share_link).
+
+<img src="img/user/yi_lun/1.jpg" width=300> <img src="img/user/yi_lun/2.jpg" width=300>
+
+---
+
+Author: [@peter_ukhov](https://t.me/peter_ukhov).<br>
+Features: customized ESP32 holder, GY-ICM20948V2 IMU board, boost-converter for powering the ESP32.<br>
+Files for 3D-printing: https://drive.google.com/file/d/1Sma-FEzFBj2HA5ixJtUyH0uWixvr6vdK/view?usp=share_link.<br>
+Schematics: https://miro.com/app/board/uXjVN-dTjoo=/?moveToWidget=3458764612179508274&cot=14.<br>
+
+<a href="https://www.youtube.com/watch?v=wi4w_hOmKcQ"><img width=500 src="img/user/peter_ukhov-2/video.jpg"></a>
+
+<img src="img/user/peter_ukhov-2/1.jpg" width=300> <img src="img/user/peter_ukhov-2/2.jpg" width=300>
+
+---
+
+Author: [@Alexey_Karakash](https://t.me/Alexey_Karakash).<br>
+Files for 3D printing of the custom frame: https://drive.google.com/file/d/1tkNmujrHrKpTMVtsRH3mor2zdAM0JHum/view?usp=share_link.<br>
+
+<a href="https://t.me/opensourcequadcopter/61"><img width=500 src="img/user/alexey_karakash/video.jpg"></a>
+
+<img src="img/user/alexey_karakash/1.jpg" height=150> <img src="img/user/alexey_karakash/2.jpg" height=150> <img src="img/user/alexey_karakash/3.jpg" height=150> <img src="img/user/alexey_karakash/4.jpg" height=150> <img src="img/user/alexey_karakash/5.jpg" height=150>
+
+---
+
+Author: [@rudpa](https://t.me/rudpa).<br>
+
+<a href="https://t.me/opensourcequadcopter/46"><img width=500 src="img/user/rudpa/video.jpg"></a>
+
+<img src="img/user/rudpa/1.jpg" height=150> <img src="img/user/rudpa/2.jpg" height=150> <img src="img/user/rudpa/3.jpg" height=150>
+
+---
+
+Author: [@peter_ukhov](https://t.me/peter_ukhov).<br>
+Schematics: https://miro.com/app/board/uXjVN-dTjoo=/?moveToWidget=3458764612338222067&cot=14.<br>
+
+<a href="https://t.me/opensourcequadcopter/24"><img width=500 src="img/user/peter_ukhov/video.jpg"></a>
+
+<img src="img/user/peter_ukhov/1.jpg" height=150> <img src="img/user/peter_ukhov/2.jpg" height=150> <img src="img/user/peter_ukhov/3.jpg" height=150>

docs/version0.md

@@ -0,0 +1,30 @@
+# Flix version 0
+
+Flix version 0 (obsolete):
+
+<img src="img/flix.jpg" width=500 alt="Flix quadcopter">
+
+## Components list
+
+|Type|Part|Image|Quantity|
+|-|-|-|-|
+|Microcontroller board|ESP32 Mini|<img src="img/esp32.jpg" width=100>|1|
+|IMU and barometer² board|GY-91 (or other MPU-9250 board)|<img src="img/gy-91.jpg" width=100>|1|
+|Quadcopter frame|K100|<img src="img/frame.jpg" width=100>|1|
+|Motor|8520 3.7V brushed motor (**shaft 0.8mm!**)|<img src="img/motor.jpeg" width=100>|4|
+|Propeller|Hubsan 55 mm|<img src="img/prop.jpg" width=100>|4|
+|Motor ESC|2.7A 1S Dual Way Micro Brush ESC|<img src="img/esc.jpg" width=100>|4|
+|RC transmitter|KINGKONG TINY X8|<img src="img/tx.jpg" width=100>|1|
+|RC receiver|DF500 (SBUS)|<img src="img/rx.jpg" width=100>|1|
+|~~SBUS inverter~~*||<img src="img/inv.jpg" width=100>|~~1~~|
+|Battery|3.7 Li-Po 850 MaH 60C|||
+|Battery charger||<img src="img/charger.jpg" width=100>|1|
+|Wires, connectors, tape, ...||||
+
+*\* — not needed as ESP32 supports [software pin inversion](https://github.com/bolderflight/sbus#inverted-serial).*
+
+## Schematics
+
+<img src="img/schematics.svg" width=800 alt="Flix schematics">
+
+You can also check a user contributed [variant of complete circuit diagram](https://miro.com/app/board/uXjVN-dTjoo=/?moveToWidget=3458764574482511443&cot=14) of the drone.

docs/zoom.css

@@ -0,0 +1,31 @@
+img[data-action="zoom"] {
+  cursor: zoom-in;
+}
+.zoom-img,
+.zoom-img-wrap {
+  position: relative;
+  z-index: 666;
+  transition: all 300ms;
+}
+img.zoom-img {
+  cursor: zoom-out;
+}
+.zoom-overlay {
+  cursor: zoom-out;
+  z-index: 420;
+  background: #fff;
+  position: fixed;
+  top: 0;
+  left: 0;
+  right: 0;
+  bottom: 0;
+  filter: "alpha(opacity=0)";
+  opacity: 0;
+  transition:      opacity 300ms;
+}
+.zoom-overlay-open .zoom-overlay {
+  filter: "alpha(opacity=100)";
+  opacity: 1;
+}
+
+/*# sourceMappingURL=data:application/json;base64,eyJ2ZXJzaW9uIjozLCJzb3VyY2VzIjpbIi4uL2Nzcy96b29tLmNzcyJdLCJuYW1lcyI6W10sIm1hcHBpbmdzIjoiQUFBQTtFQUNFLGdCQUFnQjtDQUNqQjtBQUNEOztFQUVFLG1CQUFtQjtFQUNuQixhQUFhO0VBQ2Isc0JBQXNCO0NBQ3ZCO0FBQ0Q7RUFDRSxpQkFBaUI7Q0FDbEI7QUFDRDtFQUNFLGlCQUFpQjtFQUNqQixhQUFhO0VBQ2IsaUJBQWlCO0VBQ2pCLGdCQUFnQjtFQUNoQixPQUFPO0VBQ1AsUUFBUTtFQUNSLFNBQVM7RUFDVCxVQUFVO0VBQ1YsMkJBQTJCO0VBQzNCLFdBQVc7RUFDWCwrQkFBK0I7Q0FDaEM7QUFDRDtFQUNFLDZCQUE2QjtFQUM3QixXQUFXO0NBQ1oiLCJmaWxlIjoiem9vbS5jc3MiLCJzb3VyY2VzQ29udGVudCI6WyJpbWdbZGF0YS1hY3Rpb249XCJ6b29tXCJdIHtcbiAgY3Vyc29yOiB6b29tLWluO1xufVxuLnpvb20taW1nLFxuLnpvb20taW1nLXdyYXAge1xuICBwb3NpdGlvbjogcmVsYXRpdmU7XG4gIHotaW5kZXg6IDY2NjtcbiAgdHJhbnNpdGlvbjogYWxsIDMwMG1zO1xufVxuaW1nLnpvb20taW1nIHtcbiAgY3Vyc29yOiB6b29tLW91dDtcbn1cbi56b29tLW92ZXJsYXkge1xuICBjdXJzb3I6IHpvb20tb3V0O1xuICB6LWluZGV4OiA0MjA7XG4gIGJhY2tncm91bmQ6ICNmZmY7XG4gIHBvc2l0aW9uOiBmaXhlZDtcbiAgdG9wOiAwO1xuICBsZWZ0OiAwO1xuICByaWdodDogMDtcbiAgYm90dG9tOiAwO1xuICBmaWx0ZXI6IFwiYWxwaGEob3BhY2l0eT0wKVwiO1xuICBvcGFjaXR5OiAwO1xuICB0cmFuc2l0aW9uOiAgICAgIG9wYWNpdHkgMzAwbXM7XG59XG4uem9vbS1vdmVybGF5LW9wZW4gLnpvb20tb3ZlcmxheSB7XG4gIGZpbHRlcjogXCJhbHBoYShvcGFjaXR5PTEwMClcIjtcbiAgb3BhY2l0eTogMTtcbn1cbiJdfQ== */

docs/zoom.js

@@ -0,0 +1,281 @@
+/* https://github.com/spinningarrow/zoom-vanilla.js
+
+The MIT License
+
+Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining
+a copy of this software and associated documentation files (the
+"Software"), to deal in the Software without restriction, including
+without limitation the rights to use, copy, modify, merge, publish,
+distribute, sublicense, and/or sell copies of the Software, and to
+permit persons to whom the Software is furnished to do so, subject to
+the following conditions:
+
+The above copyright notice and this permission notice shall be
+included in all copies or substantial portions of the Software.
+
+THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND,
+EXPRESS OR IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF
+MERCHANTABILITY, FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE AND
+NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE AUTHORS OR COPYRIGHT HOLDERS BE
+LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER LIABILITY, WHETHER IN AN ACTION
+OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, OUT OF OR IN CONNECTION
+WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE SOFTWARE.
+
+*/
+
++function () { "use strict";
+	var OFFSET = 80
+
+	// From http://youmightnotneedjquery.com/#offset
+	function offset(element) {
+		var rect = element.getBoundingClientRect()
+		var scrollTop = window.pageYOffset ||
+			document.documentElement.scrollTop ||
+			document.body.scrollTop ||
+			0
+		var scrollLeft = window.pageXOffset ||
+			document.documentElement.scrollLeft ||
+			document.body.scrollLeft ||
+			0
+		return {
+			top: rect.top + scrollTop,
+			left: rect.left + scrollLeft
+		}
+	}
+
+	function zoomListener() {
+		var activeZoom = null
+		var initialScrollPosition = null
+		var initialTouchPosition = null
+
+		function listen() {
+			document.body.addEventListener('click', function (event) {
+				if (event.target.getAttribute('data-action') !== 'zoom' ||
+					event.target.tagName !== 'IMG') return
+
+				zoom(event)
+			})
+		}
+
+		function zoom(event) {
+			event.stopPropagation()
+
+			if (document.body.classList.contains('zoom-overlay-open')) return
+
+			if (event.metaKey || event.ctrlKey) return openInNewWindow()
+
+			closeActiveZoom({ forceDispose: true })
+
+			activeZoom = vanillaZoom(event.target)
+			activeZoom.zoomImage()
+
+			addCloseActiveZoomListeners()
+		}
+
+		function openInNewWindow() {
+			window.open(event.target.getAttribute('data-original') ||
+				event.target.currentSrc ||
+				event.target.src,
+				'_blank')
+		}
+
+		function closeActiveZoom(options) {
+			options = options || { forceDispose: false }
+			if (!activeZoom) return
+
+			activeZoom[options.forceDispose ? 'dispose' : 'close']()
+			removeCloseActiveZoomListeners()
+			activeZoom = null
+		}
+
+		function addCloseActiveZoomListeners() {
+			// todo(fat): probably worth throttling this
+			window.addEventListener('scroll', handleScroll)
+			document.addEventListener('click', handleClick)
+			document.addEventListener('keyup', handleEscPressed)
+			document.addEventListener('touchstart', handleTouchStart)
+			document.addEventListener('touchend', handleClick)
+		}
+
+		function removeCloseActiveZoomListeners() {
+			window.removeEventListener('scroll', handleScroll)
+			document.removeEventListener('keyup', handleEscPressed)
+			document.removeEventListener('click', handleClick)
+			document.removeEventListener('touchstart', handleTouchStart)
+			document.removeEventListener('touchend', handleClick)
+		}
+
+		function handleScroll(event) {
+			if (initialScrollPosition === null) initialScrollPosition = window.pageYOffset
+			var deltaY = initialScrollPosition - window.pageYOffset
+			if (Math.abs(deltaY) >= 40) closeActiveZoom()
+		}
+
+		function handleEscPressed(event) {
+			if (event.keyCode == 27) closeActiveZoom()
+		}
+
+		function handleClick(event) {
+			event.stopPropagation()
+			event.preventDefault()
+			closeActiveZoom()
+		}
+
+		function handleTouchStart(event) {
+			initialTouchPosition = event.touches[0].pageY
+			event.target.addEventListener('touchmove', handleTouchMove)
+		}
+
+		function handleTouchMove(event) {
+			if (Math.abs(event.touches[0].pageY - initialTouchPosition) <= 10) return
+			closeActiveZoom()
+			event.target.removeEventListener('touchmove', handleTouchMove)
+		}
+
+		return { listen: listen }
+	}
+
+	var vanillaZoom = (function () {
+		var fullHeight = null
+		var fullWidth = null
+		var overlay = null
+		var imgScaleFactor = null
+
+		var targetImage = null
+		var targetImageWrap = null
+		var targetImageClone = null
+
+		function zoomImage() {
+			var img = document.createElement('img')
+			img.onload = function () {
+				fullHeight = Number(img.height)
+				fullWidth = Number(img.width)
+				zoomOriginal()
+			}
+			img.src = targetImage.currentSrc || targetImage.src
+		}
+
+		function zoomOriginal() {
+			targetImageWrap = document.createElement('div')
+			targetImageWrap.className = 'zoom-img-wrap'
+			targetImageWrap.style.position = 'absolute'
+			targetImageWrap.style.top = offset(targetImage).top + 'px'
+			targetImageWrap.style.left = offset(targetImage).left + 'px'
+
+			targetImageClone = targetImage.cloneNode()
+			targetImageClone.style.visibility = 'hidden'
+
+			targetImage.style.width = targetImage.offsetWidth + 'px'
+			targetImage.parentNode.replaceChild(targetImageClone, targetImage)
+
+			document.body.appendChild(targetImageWrap)
+			targetImageWrap.appendChild(targetImage)
+
+			targetImage.classList.add('zoom-img')
+			targetImage.setAttribute('data-action', 'zoom-out')
+
+			overlay = document.createElement('div')
+			overlay.className = 'zoom-overlay'
+
+			document.body.appendChild(overlay)
+
+			calculateZoom()
+			triggerAnimation()
+		}
+
+		function calculateZoom() {
+			targetImage.offsetWidth // repaint before animating
+
+			var originalFullImageWidth  = fullWidth
+			var originalFullImageHeight = fullHeight
+
+			var maxScaleFactor = originalFullImageWidth / targetImage.width
+
+			var viewportHeight = window.innerHeight - OFFSET
+			var viewportWidth  = window.innerWidth - OFFSET
+
+			var imageAspectRatio    = originalFullImageWidth / originalFullImageHeight
+			var viewportAspectRatio = viewportWidth / viewportHeight
+
+			if (originalFullImageWidth < viewportWidth && originalFullImageHeight < viewportHeight) {
+				imgScaleFactor = maxScaleFactor
+			} else if (imageAspectRatio < viewportAspectRatio) {
+				imgScaleFactor = (viewportHeight / originalFullImageHeight) * maxScaleFactor
+			} else {
+				imgScaleFactor = (viewportWidth / originalFullImageWidth) * maxScaleFactor
+			}
+		}
+
+		function triggerAnimation() {
+			targetImage.offsetWidth // repaint before animating
+
+			var imageOffset = offset(targetImage)
+			var scrollTop   = window.pageYOffset
+
+			var viewportY = scrollTop + (window.innerHeight / 2)
+			var viewportX = (window.innerWidth / 2)
+
+			var imageCenterY = imageOffset.top + (targetImage.height / 2)
+			var imageCenterX = imageOffset.left + (targetImage.width / 2)
+
+			var translateY = Math.round(viewportY - imageCenterY)
+			var translateX = Math.round(viewportX - imageCenterX)
+
+			var targetImageTransform = 'scale(' + imgScaleFactor + ')'
+			var targetImageWrapTransform =
+				'translate(' + translateX + 'px, ' + translateY + 'px) translateZ(0)'
+
+			targetImage.style.webkitTransform = targetImageTransform
+			targetImage.style.msTransform = targetImageTransform
+			targetImage.style.transform = targetImageTransform
+
+			targetImageWrap.style.webkitTransform = targetImageWrapTransform
+			targetImageWrap.style.msTransform = targetImageWrapTransform
+			targetImageWrap.style.transform = targetImageWrapTransform
+
+			document.body.classList.add('zoom-overlay-open')
+		}
+
+		function close() {
+			document.body.classList.remove('zoom-overlay-open')
+			document.body.classList.add('zoom-overlay-transitioning')
+
+			targetImage.style.webkitTransform = ''
+			targetImage.style.msTransform = ''
+			targetImage.style.transform = ''
+
+			targetImageWrap.style.webkitTransform = ''
+			targetImageWrap.style.msTransform = ''
+			targetImageWrap.style.transform = ''
+
+			if (!'transition' in document.body.style) return dispose()
+
+			targetImageWrap.addEventListener('transitionend', dispose)
+			targetImageWrap.addEventListener('webkitTransitionEnd', dispose)
+		}
+
+		function dispose() {
+			targetImage.removeEventListener('transitionend', dispose)
+			targetImage.removeEventListener('webkitTransitionEnd', dispose)
+
+			if (!targetImageWrap || !targetImageWrap.parentNode) return
+
+			targetImage.classList.remove('zoom-img')
+			targetImage.style.width = ''
+			targetImage.setAttribute('data-action', 'zoom')
+
+			targetImageClone.parentNode.replaceChild(targetImage, targetImageClone)
+			targetImageWrap.parentNode.removeChild(targetImageWrap)
+			overlay.parentNode.removeChild(overlay)
+
+			document.body.classList.remove('zoom-overlay-transitioning')
+		}
+
+		return function (target) {
+			targetImage = target
+			return { zoomImage: zoomImage, close: close, dispose: dispose }
+		}
+	}())
+
+	zoomListener().listen()
+}()

flix/cli.ino

@@ -5,10 +5,14 @@
 
 #include "pid.h"
 #include "vector.h"
+#include "util.h"
 
 extern const int MOTOR_REAR_LEFT, MOTOR_REAR_RIGHT, MOTOR_FRONT_RIGHT, MOTOR_FRONT_LEFT;
-extern float loopRate;
+extern float loopRate, dt;
+extern double t;
 extern uint16_t channels[16];
+extern float controlRoll, controlPitch, controlThrottle, controlYaw, controlArmed, controlMode;
+extern bool armed;
 
 const char* motd =
 "\nWelcome to\n"
@@ -20,49 +24,115 @@ const char* motd =
 "|__|     |_______||__| /__/ \\__\\\n\n"
 "Commands:\n\n"
 "help - show help\n"
+"p - show all parameters\n"
+"p <name> - show parameter\n"
+"p <name> <value> - set parameter\n"
+"preset - reset parameters\n"
+"time - show time info\n"
 "ps - show pitch/roll/yaw\n"
 "psq - show attitude quaternion\n"
 "imu - show IMU data\n"
+"arm - arm the drone (when no armed switch)\n"
+"disarm - disarm the drone (when no armed switch)\n"
 "rc - show RC data\n"
 "mot - show motor output\n"
 "log - dump in-RAM log\n"
 "cr - calibrate RC\n"
-"cg - calibrate gyro\n"
 "ca - calibrate accel\n"
 "mfr, mfl, mrr, mrl - test motor (remove props)\n"
-"reset - reset drone's state\n";
+"wifi - show Wi-Fi info\n"
+"sys - show system info\n"
+"reset - reset drone's state\n"
+"reboot - reboot the drone\n";
 
-void doCommand(const String& command) {
+void print(const char* format, ...) {
+	char buf[1000];
+	va_list args;
+	va_start(args, format);
+	vsnprintf(buf, sizeof(buf), format, args);
+	va_end(args);
+	Serial.print(buf);
+#if WIFI_ENABLED
+	mavlinkPrint(buf);
+#endif
+}
+
+void pause(float duration) {
+	double start = t;
+	while (t - start < duration) {
+		step();
+		handleInput();
+#if WIFI_ENABLED
+		processMavlink();
+#endif
+		delay(50);
+	}
+}
+
+void doCommand(String str, bool echo = false) {
+	// parse command
+	String command, arg0, arg1;
+	splitString(str, command, arg0, arg1);
+
+	// echo command
+	if (echo && !command.isEmpty()) {
+		print("> %s\n", str.c_str());
+	}
+
+	command.toLowerCase();
+
+	// execute command
 	if (command == "help" || command == "motd") {
-		Serial.println(motd);
+		print("%s\n", motd);
+	} else if (command == "p" && arg0 == "") {
+		printParameters();
+	} else if (command == "p" && arg0 != "" && arg1 == "") {
+		print("%s = %g\n", arg0.c_str(), getParameter(arg0.c_str()));
+	} else if (command == "p") {
+		bool success = setParameter(arg0.c_str(), arg1.toFloat());
+		if (success) {
+			print("%s = %g\n", arg0.c_str(), arg1.toFloat());
+		} else {
+			print("Parameter not found: %s\n", arg0.c_str());
+		}
+	} else if (command == "preset") {
+		resetParameters();
+	} else if (command == "time") {
+		print("Time: %f\n", t);
+		print("Loop rate: %.0f\n", loopRate);
+		print("dt: %f\n", dt);
 	} else if (command == "ps") {
 		Vector a = attitude.toEuler();
-		Serial.printf("roll: %f pitch: %f yaw: %f\n", a.x * RAD_TO_DEG, a.y * RAD_TO_DEG, a.z * RAD_TO_DEG);
+		print("roll: %f pitch: %f yaw: %f\n", degrees(a.x), degrees(a.y), degrees(a.z));
 	} else if (command == "psq") {
-		Serial.printf("qx: %f qy: %f qz: %f qw: %f\n", attitude.x, attitude.y, attitude.z, attitude.w);
+		print("qx: %f qy: %f qz: %f qw: %f\n", attitude.x, attitude.y, attitude.z, attitude.w);
 	} else if (command == "imu") {
 		printIMUInfo();
-		Serial.printf("gyro: %f %f %f\n", rates.x, rates.y, rates.z);
+		print("gyro: %f %f %f\n", rates.x, rates.y, rates.z);
-		Serial.printf("acc: %f %f %f\n", acc.x, acc.y, acc.z);
+		print("acc: %f %f %f\n", acc.x, acc.y, acc.z);
 		printIMUCalibration();
-		Serial.printf("rate: %f\n", loopRate);
+		print("rate: %.0f\n", loopRate);
+		print("landed: %d\n", landed);
+	} else if (command == "arm") {
+		armed = true;
+	} else if (command == "disarm") {
+		armed = false;
 	} else if (command == "rc") {
-		Serial.printf("channels: ");
+		print("channels: ");
 		for (int i = 0; i < 16; i++) {
-			Serial.printf("%u ", channels[i]);
+			print("%u ", channels[i]);
 		}
-		Serial.printf("\nroll: %g pitch: %g yaw: %g throttle: %g armed: %g mode: %g\n",
+		print("\nroll: %g pitch: %g yaw: %g throttle: %g armed: %g mode: %g\n",
 			controlRoll, controlPitch, controlYaw, controlThrottle, controlArmed, controlMode);
-		Serial.printf("mode: %s\n", getModeName());
+		print("mode: %s\n", getModeName());
+		print("armed: %d\n", armed);
 	} else if (command == "mot") {
-		Serial.printf("front-right %f front-left %f rear-right %f rear-left %f\n",
+		print("front-right %g front-left %g rear-right %g rear-left %g\n",
 			motors[MOTOR_FRONT_RIGHT], motors[MOTOR_FRONT_LEFT], motors[MOTOR_REAR_RIGHT], motors[MOTOR_REAR_LEFT]);
 	} else if (command == "log") {
 		dumpLog();
 	} else if (command == "cr") {
 		calibrateRC();
-	} else if (command == "cg") {
-		calibrateGyro();
 	} else if (command == "ca") {
 		calibrateAccel();
 	} else if (command == "mfr") {
@@ -73,12 +143,37 @@ void doCommand(const String& command) {
 		testMotor(MOTOR_REAR_RIGHT);
 	} else if (command == "mrl") {
 		testMotor(MOTOR_REAR_LEFT);
+	} else if (command == "wifi") {
+#if WIFI_ENABLED
+		printWiFiInfo();
+#endif
+	} else if (command == "sys") {
+#ifdef ESP32
+		print("Chip: %s\n", ESP.getChipModel());
+		print("Temperature: %.1f °C\n", temperatureRead());
+		print("Free heap: %d\n", ESP.getFreeHeap());
+		// Print tasks table
+		print("Num  Task                Stack  Prio  Core  CPU%%\n");
+		int taskCount = uxTaskGetNumberOfTasks();
+		TaskStatus_t *systemState = new TaskStatus_t[taskCount];
+		uint32_t totalRunTime;
+		uxTaskGetSystemState(systemState, taskCount, &totalRunTime);
+		for (int i = 0; i < taskCount; i++) {
+			String core = systemState[i].xCoreID == tskNO_AFFINITY ? "*" : String(systemState[i].xCoreID);
+			int cpuPercentage = systemState[i].ulRunTimeCounter / (totalRunTime / 100);
+			print("%-5d%-20s%-7d%-6d%-6s%d\n",systemState[i].xTaskNumber, systemState[i].pcTaskName,
+				systemState[i].usStackHighWaterMark, systemState[i].uxCurrentPriority, core, cpuPercentage);
+		}
+		delete[] systemState;
+#endif
 	} else if (command == "reset") {
 		attitude = Quaternion();
+	} else if (command == "reboot") {
+		ESP.restart();
 	} else if (command == "") {
 		// do nothing
 	} else {
-		Serial.println("Invalid command: " + command);
+		print("Invalid command: %s\n", command.c_str());
 	}
 }
 
@@ -87,7 +182,7 @@ void handleInput() {
 	static String input;
 
 	if (showMotd) {
-		Serial.printf("%s\n", motd);
+		print("%s\n", motd);
 		showMotd = false;
 	}
 

flix/control.ino

@@ -21,7 +21,7 @@
 #define YAWRATE_I 0.0
 #define YAWRATE_D 0.0
 #define YAWRATE_I_LIM 0.3
-#define ROLL_P 4.5
+#define ROLL_P 6
 #define ROLL_I 0
 #define ROLL_D 0
 #define PITCH_P ROLL_P
@@ -32,11 +32,9 @@
 #define ROLLRATE_MAX radians(360)
 #define YAWRATE_MAX radians(300)
 #define TILT_MAX radians(30)
-
 #define RATES_D_LPF_ALPHA 0.2 // cutoff frequency ~ 40 Hz
 
-enum { MANUAL, ACRO, STAB, USER } mode = STAB;
+enum { MANUAL, ACRO, STAB, AUTO } mode = STAB;
-enum { YAW, YAW_RATE } yawMode = YAW;
 bool armed = false;
 
 PID rollRatePID(ROLLRATE_P, ROLLRATE_I, ROLLRATE_D, ROLLRATE_I_LIM, RATES_D_LPF_ALPHA);
@@ -45,73 +43,63 @@ PID yawRatePID(YAWRATE_P, YAWRATE_I, YAWRATE_D);
 PID rollPID(ROLL_P, ROLL_I, ROLL_D);
 PID pitchPID(PITCH_P, PITCH_I, PITCH_D);
 PID yawPID(YAW_P, 0, 0);
+Vector maxRate(ROLLRATE_MAX, PITCHRATE_MAX, YAWRATE_MAX);
+float tiltMax = TILT_MAX;
 
 Quaternion attitudeTarget;
 Vector ratesTarget;
+Vector ratesExtra; // feedforward rates
 Vector torqueTarget;
 float thrustTarget;
 
 extern const int MOTOR_REAR_LEFT, MOTOR_REAR_RIGHT, MOTOR_FRONT_RIGHT, MOTOR_FRONT_LEFT;
+extern float controlRoll, controlPitch, controlThrottle, controlYaw, controlArmed, controlMode;
 
 void control() {
-	interpretRC();
+	interpretControls();
 	failsafe();
-	if (mode == STAB) {
 	controlAttitude();
-		controlRate();
+	controlRates();
 	controlTorque();
-	} else if (mode == ACRO) {
-		controlRate();
-		controlTorque();
-	} else if (mode == MANUAL) {
-		controlTorque();
-	}
 }
 
-void interpretRC() {
+void interpretControls() {
-	armed = controlThrottle >= 0.05 && controlArmed >= 0.5;
-
-
 	// NOTE: put ACRO or MANUAL modes there if you want to use them
-	if (controlMode < 0.25) {
+	if (controlMode < 0.25) mode = STAB;
-		mode = STAB;
+	if (controlMode < 0.75) mode = STAB;
-	} else if (controlMode < 0.75) {
+	if (controlMode > 0.75) mode = AUTO;
-		mode = STAB;
+	if (controlArmed < 0.5) armed = false;
-	} else {
+
-		mode = STAB;
+	if (mode == AUTO) return; // pilot is not effective in AUTO mode
-	}
+
+	if (landed && controlThrottle == 0 && controlYaw > 0.95) armed = true; // arm gesture
+	if (landed && controlThrottle == 0 && controlYaw < -0.95) armed = false; // disarm gesture
 
 	thrustTarget = controlThrottle;
 
-	if (mode == ACRO) {
+	if (mode == STAB) {
-		yawMode = YAW_RATE;
+		float yawTarget = attitudeTarget.getYaw();
-		ratesTarget.x = controlRoll * ROLLRATE_MAX;
+		if (invalid(yawTarget) || controlYaw != 0) yawTarget = attitude.getYaw(); // reset yaw target if NAN or yaw rate is set
-		ratesTarget.y = controlPitch * PITCHRATE_MAX;
+		attitudeTarget = Quaternion::fromEuler(Vector(controlRoll * tiltMax, controlPitch * tiltMax, yawTarget));
-		ratesTarget.z = -controlYaw * YAWRATE_MAX; // positive yaw stick means clockwise rotation in FLU
+		ratesExtra = Vector(0, 0, -controlYaw * maxRate.z); // positive yaw stick means clockwise rotation in FLU
-
-	} else if (mode == STAB) {
-		yawMode = controlYaw == 0 ? YAW : YAW_RATE;
-
-		attitudeTarget = Quaternion::fromEuler(Vector(
-			controlRoll * TILT_MAX,
-			controlPitch * TILT_MAX,
-			attitudeTarget.getYaw()));
-		ratesTarget.z = -controlYaw * YAWRATE_MAX; // positive yaw stick means clockwise rotation in FLU
-
-	} else if (mode == MANUAL) {
-		// passthrough mode
-		yawMode = YAW_RATE;
-		torqueTarget = Vector(controlRoll, controlPitch, -controlYaw) * 0.01;
 	}
 
-	if (yawMode == YAW_RATE || !motorsActive()) {
+	if (mode == ACRO) {
-		// update yaw target as we don't have control over the yaw
+		attitudeTarget.invalidate();
-		attitudeTarget.setYaw(attitude.getYaw());
+		ratesTarget.x = controlRoll * maxRate.x;
+		ratesTarget.y = controlPitch * maxRate.y;
+		ratesTarget.z = -controlYaw * maxRate.z; // positive yaw stick means clockwise rotation in FLU
+	}
+
+	if (mode == MANUAL) { // passthrough mode
+		attitudeTarget.invalidate();
+		ratesTarget.invalidate();
+		torqueTarget = Vector(controlRoll, controlPitch, -controlYaw) * 0.01;
 	}
 }
 
 void controlAttitude() {
-	if (!armed) {
+	if (!armed || attitudeTarget.invalid()) { // skip attitude control
 		rollPID.reset();
 		pitchPID.reset();
 		yawPID.reset();
@@ -124,17 +112,15 @@ void controlAttitude() {
 
 	Vector error = Vector::rotationVectorBetween(upTarget, upActual);
 
-	ratesTarget.x = rollPID.update(error.x, dt);
+	ratesTarget.x = rollPID.update(error.x, dt) + ratesExtra.x;
-	ratesTarget.y = pitchPID.update(error.y, dt);
+	ratesTarget.y = pitchPID.update(error.y, dt) + ratesExtra.y;
 
-	if (yawMode == YAW) {
 	float yawError = wrapAngle(attitudeTarget.getYaw() - attitude.getYaw());
-		ratesTarget.z = yawPID.update(yawError, dt);
+	ratesTarget.z = yawPID.update(yawError, dt) + ratesExtra.z;
-	}
 }
 
-void controlRate() {
+void controlRates() {
-	if (!armed) {
+	if (!armed || ratesTarget.invalid()) { // skip rates control
 		rollRatePID.reset();
 		pitchRatePID.reset();
 		yawRatePID.reset();
@@ -150,7 +136,9 @@ void controlRate() {
 }
 
 void controlTorque() {
-	if (!armed) {
+	if (!torqueTarget.valid()) return; // skip torque control
+
+	if (!armed || thrustTarget < 0.05) {
 		memset(motors, 0, sizeof(motors));
 		return;
 	}
@@ -171,7 +159,7 @@ const char* getModeName() {
 		case MANUAL: return "MANUAL";
 		case ACRO: return "ACRO";
 		case STAB: return "STAB";
-		case USER: return "USER";
+		case AUTO: return "AUTO";
 		default: return "UNKNOWN";
 	}
 }